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以確定手作業的方向， 一般需要三個自由度， 這三個回轉方向為:(1 )

臂轉: 繞小臂軸線方向的旋轉。

（2）手動切換： 使手繞其自身的軸線旋轉。

(3)腕擺: 使手部相對于臂進行擺動。手腕結構多為上述三個回轉方式的組合， 相結合的方式可以采取多種形式， 通南方車床常的方式結合腕臂轉， 手腕擺動， 手轉臂結構反過來， 手腕擺動， 用手轉動結構 V.一方面 機構機械手是的執行機構， 從一個功能和形態上來看， 它可分為工業用機器人手和人形機器人的手。工業機器人常用的手部按其握持原理可以分為:(1) 夾持類(2) 吸附類 1 .夾持類(1 )南方車床夾鉗式? 手指1? 傳動機構2? 驅動裝置3? 支架4 1 ) 手指①指端的形狀V型指平面指尖指特形指 ②指面型式根據工件形狀、 大小及其被夾持部位材質軟硬、 表面性質如不同， 南方車床手指中具有平滑的表面是指在表面上

南方車床加工工序流程及刀架的分配

　目前南方車床位置精度的檢驗通常采用ISO230-2或國家標準GB10931-89等。同一 臺機床，由于采用的標準不同，所得到的位置精度也不相同，因此在選擇數控機床的精度指標 時，也要注意它所采用的標準。數控機床的位置標準通常指各數控軸的反向偏差和定位精度。 對于這二者的測定和補償是提高加工精度的必要途徑。

根據數控車床的加工特點，數控車床的加工工序的劃分有3種形式。

　　1、根據裝夾定位劃分工序。這種方法一般適用于加工內容不多的工件，主要是將加工部位 分為幾個部分，每道工序加工其中一部分。如數控銑加工外形時，以內腔夾緊加工內腔時，以 外形夾緊。

　　2、以粗、精加工劃分工序。對易產生加工變形的數控銑零件，考慮到工件的加工精度，變 形等因素，可按粗、精加工分開的原則來劃分工序，即先粗后精。

　　3、為了減少換刀次數的行程，可以采取刀具集中的原則進行劃分工序。