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              碼垛機器人的設計要素

              發布時間:2017-03-28 14:07  

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              碼垛機

                       碼垛機器人的應用普及,提高了生產效率,而且對保障人身安全、改善勞動環境、減輕勞動強度及降低成本具有十分重要的意義。機器人動作實現由機器人本體和末端執行器共同完成。機器人本體及相關控制已經規模化,而末端執行器由于完成任務的不同,呈現多樣化的特點。

              機器人末端執行器也叫機器人的手部,它是安裝在工業機器人手腕上直接抓握工件或執行作業的部件。包括從氣動手爪之類的工業裝置到弧焊和噴涂等應用的特殊工具。由于機器人的多方面應用,末端執行器通常針對某一特殊場合進行專門設計。它的設計依據工件的特定參數和工作空間的環境,同時還需要考慮自身的重量和轉動慣量,以保證機器人實現的技術條件,確保機器人操作時安全可靠。機器人末端執行器大致分為以下幾類:夾鉗式取料手;吸附式取料手;仿生多指靈巧手。本文論述的是料袋碼垛抓手,目的工件具有體積大、重量大的特點。
              手爪的結構設計
              碼垛手爪的設計要素
              機器人手爪設計需要考慮多方面的因素,具體如下。
              (1)手爪工作目標的重量、大小及材質對于不同對象的工件選擇不同的手爪,如板料類工件可采用真空吸附式;對于導磁性介質可采用磁力吸盤;對于PVC料袋等采用夾鉗式。
              (2)機器人機型的選擇
              機器人最大負載能力和工作半徑,機器人的轉動慣量,機器人的價格。
              (3)手爪的經濟工作方式
              采用電動、氣動、液壓等作為動力來源,涉及的結構及其制造、使用和維護成本不一樣,利用現場環境可提供的動力能夠降低制造成本。
              (4)手爪前端送料的輸送帶的結構
              對于料袋抓取的輥子輸送帶一般有國標,需要采用標準的接口,而對于皮帶輸送帶,就要考慮怎樣來實現

              (5)機器人運動末端工件放置的空間布局

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