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發布時間：2021-07-05 17:30
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沖床機械手的末端工具應該怎樣去選擇？
1.為了避免制品上出現不必要的斑痕，應考慮對模具做適當的修正，以使制品能夠更方便地被移出。
2.在制品外觀的設計上，通過添加小的倒角以使它更容易脫模。
3.改變材料溫度不僅能使制品的脫模更為容易，而且還可以減少制品脫模后表面出現的斑痕或發生形變的幾率。
4.機械手上是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸出端，以便它同機械手臂末端工具相連接。
機械手什么樣的驅動系統好?
機械手驅動系統方案的選擇：
a.物料運搬用有限點位控制的程序控制機器人，重負載用液壓驅動，中等載荷可選用電動驅動系統，輕載荷可選用氣動驅動系統。沖壓機器人多用氣動驅動系統。
b.用于點焊和弧焊及噴涂作業的機械手，要求具有任意點位和軌跡控制功能，需采用伺服驅動系統，需采用液壓驅動或電動驅動系統方能滿足要求。
沖壓機械手的組成結構
(1)執行機構包括手爪、手腕、手臂、立柱和行走等部分。
手爪是夾持工件的部分，有夾緊和松開等動作。
手腕是連接手爪和手臂的部件，起支承手爪的作用，并用來調整被夾持工件在空間的方位。手腕一般有俯仰、左右擺動和繞自身軸線旋轉等動作。有的機械手沒有手腕。
手臂用來支承手爪和手腕。它可以按一定的軌跡，在空間將工件從某一位置搬到另一位置。手臂一般具有前后伸縮、上下升降、左右回轉和上下擺動等動作。
立柱用來支承手臂。立柱通常是不動的，有時根據需要設計成可移動的。當機械手需要完成較遠距離的操作時，可在機座上安裝車輪、導軌等行走機構，來實現整機運動。
(2)驅動系統是驅使機械手運動的動力裝置，由動力源、調節控制裝置和輔助裝置等組成。
沖床機械手對電機的要求與選擇
1、判斷步進電機運轉速度： 轉速要求高時，應選相電流較大、電感較小的電機，以增加功率輸入。且在選擇驅動器時采用較高供電電壓。
2、判斷需多大力矩： 靜扭矩是選擇步進電機的主要參數之一。負載大時，需采用大力矩電機。力矩指標大時，電機外形也大。
3、沖床機械手選擇步進電機的安裝規格： 如57，86，110等，主要與力矩要求有關。
4、確定定位精度和振動方面的要求情況：判斷是否需細分，需多少細分。
5、沖床機械手根據步進電機的電流、細分和供電電壓選擇驅動器。
