您好，歡迎來到易龍商務網！
發布時間：2020-10-07 06:38
【廣告】
焊接機器人運動控制系統
焊接機器人運動控制系統中的硬件一般包括：
控制計算機。控制系統的調度指揮機構。一般為微型機，其微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU；
示教盒。示教焊接機器人的工作軌跡和參數設定，以及所有人機交互操作。
示教盒擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現人機信息交互；
操作面板。由各種操作按鍵、狀態指示燈構成，只完成基本功能操作；
硬盤和軟盤存儲器。存儲焊接機器人工作程序以及各種焊接工藝參數數據庫的外圍存儲器；
數字和模擬量輸入輸出。各種狀態和控制命令的輸入或輸出。
打印機接口。記錄需要輸出的各種信息。
傳感器接口。用于信息的自動檢測，實現機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。對一般的點焊或弧焊機器人來說，控制系統中并不設置力覺、觸覺和視覺傳感器。
軸控制器。完成機器人各關節位置、速度和加速度控制。
輔助設備控制。用于和焊接機器人配合的輔助設備控制，如焊接電源系統、焊槍（焊鉗）、焊接裝系統等。
點焊機器人的優勢
如果說弧焊機器人的使用大大提高了焊接質量的穩定性和焊接效率，點焊機器人則具有更多的優勢，帶來的經濟效益也更加可觀，主要體現在：
a.機器人點焊時，大多采用鉗體與變壓器一體化方式，變壓器的容量可以減小到1/3～1/4，節約了能源，并且極大地減輕了操作者繁重的體力勞動。
b.點焊機器人有更多的控制方式控制焊鉗壓力和焊接條件的自動切換，針對不同打點位置可輕松實現獨特的焊接時序，大大提高了打點質量，避免了焊點漏打、多打及位置不準確等問題。
c.點焊機器人在打點效率上的優勢明顯，可提升效率8~10倍。我們的一個上海的客戶，設備臨時出現故障，由于當時工期緊，他們臨時采用手工來點焊同樣的工件，結果4把手工焊鉗在兩個輪班只能生產40件，而機器人正常生產時，在一個輪班就能完成90件左右。
d.點焊機器人可以使用機器人的一些獨有技術進一步對焊接時序進行精準控制，使焊接效率和焊接質量進一步提高。如，電動焊鉗在機器人上的使用不僅僅是加壓方式的改變，其優勢更體現在機器人對它的行程的控制方面：①可以根據焊點的位置實現理想的行程；②焊接過程中可以分段控制焊鉗壓力；③可以控制焊接條件輸出的時間節點；④可以運用間隙示教功能靈活選擇上電極示教、下電極示教方式，大大縮短了示教時間。
安川焊接機器人如何控制熔池溫度的技巧分享
安川焊接機器人在進行焊接生產操作時，其熔池溫度多少與很多要素相關，技術人員正確操作安川焊接機器人包括焊絲角度、焊接時間、焊絲直徑、焊接工藝等要素，因此一旦發現熔池溫度過高，技術操作人員就需要從以下幾個方面著手并進行減溫。
安川焊接機器人在焊接生產過程中，焊絲與焊接方位的夾角在90度時，電弧聚集，熔池溫度高；而夾角小，電弧分散化，熔池溫度較低。比如在進行12mm平焊封底層的時候，焊絲角度應操縱在60~70度，使熔池溫度有一定的減少，防止了反面形成焊疤或起高。次之，要嚴格控制焊接機器人系統電弧的燃燒時間，斷弧的頻率和電弧燃燒時間將直接影響熔池溫度，因為壁厚較薄，電弧熱量的承受力比較有限，如減慢斷弧頻率來減少熔池溫度，易形成縮孔，因此只有用電弧燃燒時間來控制熔池溫度，防止管道內部焊縫極高或形成焊疤。
常規狀況下，要求安川焊接機器人技術人員依據焊縫空間部位、焊接層次來選用焊接電流和焊絲直徑，開焊時選用的焊接電流和焊絲直徑比較大，立、橫仰位較小。只有這樣才可以更為容易操縱熔池溫度，使得焊縫成型。依據過去的經驗，安川焊接機器人采用圓圈形運條時熔池直徑高過半月形運條溫度，半月形運條溫度又高過鋸齒狀運條的熔池溫度，因此盡可能采用鋸齒狀運條，而且用晃動的幅度與在坡口兩邊的停頓，有效的操縱了熔池溫度。
焊接特點：
1. 熔化金屬因自重易下墜于坡口上，造成上側產生咬邊缺陷，下側形成淚滴型焊瘤或未焊透缺陷。
2. 熔化金屬與熔渣易分離，略似立焊。
焊接要點：
1. 對接橫焊開坡口一般為V型或K型，板厚3~4mm的對接接頭可用Ⅰ型坡口雙面焊。
2. 選用小直徑焊條，焊接電流較平焊時小些，短弧操作，能較好的控制熔化金屬流淌。
3. 厚板焊接時，除打底焊縫外，宜采用多層多道焊。
4. 多層多道焊時，要特別注意控制焊道間的重疊距離。每道疊焊，應在前一道焊縫的1/3處開始施焊，以防止產生凹凸不平。
5. 根據具體情況，保持適當的焊條角度，焊接速度應稍塊且均勻。
6. 采用正確的運條方法。
