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機械手執(zhí)行機構(gòu)

機械手的執(zhí)行機構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

       1、手臂

　　手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要準確地定位。

　　2、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機構(gòu)的支架。

機械手的驅(qū)動機構(gòu)

機械手所用的驅(qū)動機構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。其中以液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動用得多。

1、液壓驅(qū)動式

　　液壓驅(qū)動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動機械手執(zhí)行機構(gòu)進行工作。機械手的應(yīng)用前景隨著網(wǎng)絡(luò)技巧的發(fā)展，機械手聯(lián)網(wǎng)的操作問題也是以后發(fā)展的方向。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。

機械手的安全裝置

操作保護裝置：監(jiān)控機械臂運動速度，防止誤操作時機械臂快速上升或下降時引起意外傷人；

增壓裝置：當現(xiàn)場氣源壓力不高，或不穩(wěn)定時，可選用增壓裝置，可提高氣源工作壓力，保證系統(tǒng)正常工作；

承重極限保護裝置：當機械手抓取超重的工件時，機械手發(fā)出報警，嚴重超重時安全閥打開，防止發(fā)生危險；

剎車裝置：在機械手的鏈接關(guān)節(jié)處均設(shè)有剎車裝置，以防止機械手旋轉(zhuǎn)或松脫，當工作結(jié)束后用以停放機械手。