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發(fā)布時間：2020-12-22 08:00
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手臂手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要地定位。軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機構(gòu)的支架 。驅(qū)動機構(gòu)機械手所用的驅(qū)動機構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。
1、液壓驅(qū)動式液壓驅(qū)動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動機械手執(zhí)行機構(gòu)進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。
隨著網(wǎng)絡(luò)技巧的發(fā)展，機械手的聯(lián)作問題也是以后發(fā)展的方向。工業(yè)機器人是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。
機器人控制器是整個焊接機械手系統(tǒng)的大腦，它由計算機硬件、軟件和一些專用電路構(gòu)成，其軟件包括控制器系統(tǒng)軟件、焊接機械手專用語言、焊接機械手運動學(xué)及動力學(xué)軟件、焊接機械手控制軟件、焊接機械手自診斷及自保護軟件等。控制器負責(zé)處理焊接機械手工作過程中的焊接機械手全部信息和焊接機械手控制其全部動作。
所有現(xiàn)代機器人的控制器都是基于多處理器，根據(jù)操作系統(tǒng)的指令，工業(yè)控制計算機通過系統(tǒng)總線實現(xiàn)對不同組件的驅(qū)動及協(xié)調(diào)控制。
