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AGV自動搬運車

AGV自動搬運車的組成結(jié)構(gòu)

車體——AGV的主體部分，車架和相應(yīng)的機械裝置所組成，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。

驅(qū)動電源——AGV常采用24V和48V直流蓄電池為動力。常采用鉛酸電池或鋰電池，鋰電可自動充電，24小時可工作。

控制器——接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時將本身的狀態(tài)(如位置、速度等)及時反饋給控制中心。

AGV運輸車

搬運機器人

不同的應(yīng)用環(huán)境需要選擇的導(dǎo)航方式會存在很大的區(qū)別。選擇錯誤的導(dǎo)航方式會導(dǎo)致智能搬運機器人在后期的使用過程中會出現(xiàn)很多異常問題，如定位丟失、定位不準(zhǔn)確、上下料失敗、故障停止等。更嚴(yán)重的會出現(xiàn)撞人或設(shè)備相互碰撞等安全事故的現(xiàn)象。按照環(huán)境特點來選擇智能搬運機器人的導(dǎo)航方式是一個復(fù)雜的過程，需要對使用現(xiàn)場進行的評估，然后確定使用導(dǎo)航方案。

早期AGV小車自動運行時只能單向行駛，因而適用環(huán)境受到局限。為了滿足工業(yè)生產(chǎn)的要求，近年來國外已有在自動運行時能前進和后退和旋轉(zhuǎn)的AGV產(chǎn)品，這些成就歸功于行走機構(gòu)的進步。

兩輪差速的行走機構(gòu) 這種行走機構(gòu)兩行走驅(qū)動車輪對稱布置在前后中線上兩支承輪前后分別布置在以兩行走輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。小車靠兩側(cè)行走驅(qū)動輪差速轉(zhuǎn)向因此不必設(shè)置舵輪。該小車機構(gòu)簡單、工作可靠、成本低。在自動運行狀態(tài)下小車能做前進、后退行駛并能垂直轉(zhuǎn)彎機動性好。和帶舵輪的四輪行走機構(gòu)小車相比該車由于省去了舵輪不僅可以省去兩臺駕駛馬達(dá)還能節(jié)省空間小車可以做的更小些。近年來這種機構(gòu)的小車得到廣泛應(yīng)用。 為了提高行駛時車體橫向穩(wěn)定性可將兩輪差速的四輪行走機構(gòu)做如下改進將支承輪由原來的兩個增加到四個分別布置在小車底盤的四個角處。

早期AGV小車自動運行時只能單向行駛，因而適用環(huán)境受到局限。為了滿足工業(yè)生產(chǎn)的要求，近年來國外已有在自動運行時能前進和后退甚至行駛、前進、后退、側(cè)向和旋轉(zhuǎn)的AGV產(chǎn)品，這些成就歸功于行走機構(gòu)的進步。

三輪行走機構(gòu) 三輪行走機構(gòu)的AGV小車三個車輪分別布置在等腰三角形的三個頂點上前輪既是舵輪又是行走驅(qū)動輪后面兩個車輪是無動力支承輪。三輪行走機構(gòu)的AGV小車結(jié)構(gòu)簡單、控制容易、工作可靠、造價低。該車手動時可前進、后退和轉(zhuǎn)彎自動運行時只能單向行駛轉(zhuǎn)彎時后輪中點軌跡偏離導(dǎo)引線輪跡呈曳物線。

帶舵輪的四輪行走機構(gòu) 帶舵輪的四輪行走機構(gòu)是在三輪行走機構(gòu)基礎(chǔ)上演變過來的，它相當(dāng)于把兩個三輪車合并在一起兩支承輪對稱地布置在小車前后的中線上前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。前后車輪既是舵輪又是行走驅(qū)動輪。這種AGV小車在自動運行狀態(tài)下可行駛轉(zhuǎn)彎時前后車輪均能跟蹤導(dǎo)引線軌跡機動性比三輪車好適用于狹窄通道作業(yè)環(huán)境