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慣性二維碼導航的工作原理

慣性二維碼導航也叫二維碼視覺導航AGV，二維碼定位導航技術和運動控制技術門檻不高。他的工作原理是二維碼AGV導航通過控制根據二維碼傳感器的掃描獲取到地面鋪設的二維碼圖像坐標系中的位置；把采集到的二維碼圖像坐標位置信息傳送給AGV控制器，控制器計算圖像傳感器提供的坐標數據，從而確定圖像在地圖中的位置；調度系統發送給AGV小車導航路徑指令；AGV小車根據接收到的路徑指令，建立局部導航坐標系并計算AGV小車初始位置；AGV控制器通過編碼器信息反饋量控制兩個輪子轉動圈數，使得AGV小車依次行駛至導航路徑指令序列中的每個二維碼圖像標簽，以完成導航路徑指令。

選擇AGV小車不是一件很容易的事情

從目前市場情況來看，主流AGV小車主要是磁導航AGV和SLAM激光導航AGV。磁導航AGV有良好的穩定性，價格合理，而SLAM激光導航AGV柔性很好、靈活性高，在高度動態的環境下也能實現生產優化，實現在不同的位置執行各種不同任務，能夠自動做出調整，更能滿足不斷變化的環境和生產要求。通過以上的介紹可以了解到，選擇AGV小車不是一件很容易的事情，究竟哪種導航方式的AGV適合自己工廠使用需要考慮到多重因素。

硬件上需要視攝像頭、補光燈和遮光罩等支持該種導航方式的實現

硬件上需要視攝像頭、補光燈和遮光罩等支持該種導航方式的實現。該方式通過AGV小車在移動過程中攝像頭（攝像機更善于運動信息，傳統的傳感器則較吃力，從應用的角度來看，視覺信號的抗十擾性能很好，而無線電和GPS信號易受阻塞。）拍攝地面紋理進行自動建圖，然后在運行過程中獲取的地面紋理信息，與自建地圖中的紋理圖像進行配準對比，從而確定移動機器人當前位置。

自動導引車AGV小車的磁釘導航和磁條導航一樣,需要磁性導航傳

自動導引車AGV小車的磁釘導航和磁條導航一樣，需要磁性導航傳感器來定位 AGV小車的左右位置。不同的是磁釘導航是用磁釘來替代磁條為AGV行駛提供導航信息，代替了磁條導航連續感應的方式；因為磁釘導航不能像磁條導航那樣鋪設，為了便于鋪設和維護，一般相鄰兩個磁釘之間的間隔至少為1米。因此AGV小車會在磁釘與磁釘之間丟失導航信息(簡稱盲區)，在盲區中行駛是無法預料的，也是不安全的，這時候就需要角度傳感器為 AGV小車提供方向角度，引導叉車AGV在磁釘和磁釘之間正確的運行。