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AGV從簡單搬運車到智能機器人

很早的自動搬運車，1913年被福特汽車公司用于底盤裝配上，體現了采用當時叫做無人搬運車的優越性。但當時是有軌道引導的。到了20世紀50年代中期，1955年英國人首先去掉了地面上的導引軌道采用地板下埋線，組成了以電磁感應引導的簡易AGVS，1959年AGV用到倉庫自動化和工廠作業上。

60年代把計算機技術應用到AGV系統的管理和控制上，AGV系統從自動化倉庫進入到柔性加工系統(FMS)及生產系統中，從而使AGV得到了迅速的發展。雖然AGV首先出現于美國，但卻是在歐洲迅速得到發展和推廣應用，并成為制造和裝配過程中一種流行的物料搬運設備。歐洲各公司統一了托盤的結構和尺寸，使得AGV制造廠不需要頻繁地根據用戶的要求改變自己的產品形式。

當今移動機器人的發展趨勢是逐步向智能化方向發展，也就是說當移動機器人要在復雜的未知環境中從事不可預料的行動時，就要求AGV不僅具有感知功能，而且還要具有一定的決策和規劃能力。這種具有視覺和觸覺的感知功能、并能自主地決定運動的移動機器人，即第三代智能移動機器人。

一般地說，智能機器人具有以下三個基本功能：任務理解功能、環境理解功能和行動規劃功能。智能機器人通過任務理解功能得到作業任務和行動目標，并且根據環境理解功能獲得關于環境初始條件及環境變化的信息，通過行動規劃功能自主地決策出達到目標的很優行動方案。為了建立高智能系統，綜合各種方法是必須的，如傳統的人工智能技術、模糊系統、神經網絡、遺傳算法等

AGV運輸車

搬運機器人

搬運機器人的選擇除了需要考慮使用環境之外，還需要考慮物料的特征（物料的單元存放模式）。常見的標準存放模式包括：靜電箱、標準托盤、標準紙箱等。除了標準的存放模式外，每個企業都有自身生產需求定制的非標準的存放單元，主要為料車和料箱。

不同物料的存儲形態需要的智能搬運機器人類型也不盡相同。

以上應用方式在大多數情況適用，有些存儲單元比較特殊的需要綜合考慮。不同的存儲單元對于相同的物流搬運量，需要搬運的次數不同，然后使用機器人的數量也會有很大差異。