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發(fā)布時(shí)間：2021-08-24 13:11
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電子商務(wù)的發(fā)展推動(dòng)了物產(chǎn)業(yè)項(xiàng)目的繁榮，全球物流市場收入預(yù)計(jì)在2021年達(dá)到224億美元。人力成本的快速上漲，使智能化的物流裝備在提高物流效率等方面的優(yōu)勢(shì)日漸突出。我國物流行業(yè)正在從勞動(dòng)密集型轉(zhuǎn)向技術(shù)密集型，機(jī)器人代替人工是未來的趨勢(shì)。目前，物流自動(dòng)化的難點(diǎn)在于倉儲(chǔ)物流，80%的物流倉庫仍然依賴于人力。物流抓取通常是重復(fù)枯燥的，有時(shí)具有危險(xiǎn)性，我們希望讓機(jī)器人來完成這樣的工作，讓人類勞動(dòng)者投入到更有創(chuàng)造性的工作中。學(xué)術(shù)界和工業(yè)界都在尋求解決方案，許多研究人員針對(duì)這一課題開展了工作。AndyZeng等人通過對(duì)整個(gè)場景的分析，提出了利用AffordanceMap（一個(gè)包含每個(gè)抓取點(diǎn)的置信度的圖）來獲取抓取區(qū)域的方法，大大提高了抓取的效率。
然而，由于環(huán)境通常是復(fù)雜和無結(jié)構(gòu)化的（例如混亂的場景），有時(shí)機(jī)器人很難找到合適的位置來抓住物體。因此，我們研發(fā)了一種新型智能抓取機(jī)器人，結(jié)合深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法，賦予機(jī)器人主動(dòng)探索感知的能力，解決了AffordanceMap方法的缺陷，使得機(jī)器人能夠改善抓取環(huán)境，提高了機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的抓取成功率。2.系統(tǒng)總覽我們?cè)O(shè)計(jì)的主動(dòng)探索機(jī)器人系統(tǒng)的工作流程如圖所示。首先，系統(tǒng)通過RGB-D相機(jī)得到場景的彩圖像和深度圖像，基于這兩幅圖像，利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算出AffordanceMap。然后，我們提出了一個(gè)度量?來評(píng)價(jià)當(dāng)前的AffordanceMap的可信度。如果?達(dá)到閾值，復(fù)合機(jī)器人手將執(zhí)行抓取操作。否則，將得到的RGB圖像和深度圖像輸入到深度Q學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)（DQN）中，得到應(yīng)采取動(dòng)作的位置和方向，引導(dǎo)復(fù)合機(jī)器人手通過推動(dòng)物體給環(huán)境帶來適當(dāng)?shù)母蓴_。這個(gè)過程將不斷循環(huán)，直到環(huán)境中的所有對(duì)象都被成功地拾取。3.研究方法3.1機(jī)械手設(shè)計(jì)現(xiàn)在主流的機(jī)械手主要有兩種：吸盤式機(jī)械手和手爪式機(jī)械手。這兩種結(jié)構(gòu)各有利弊，將兩者結(jié)合的機(jī)械手成為了新的趨勢(shì)。因此，我們?cè)O(shè)計(jì)了一種將吸盤結(jié)構(gòu)與手爪結(jié)構(gòu)復(fù)合起來的新型機(jī)械手。
橡膠制品的缺陷通常表現(xiàn)為表皮有氣泡、脫膠、缺膠、炸邊、飛邊、撕裂、拉毛等。傳統(tǒng)的是人工進(jìn)行檢測(cè)，主觀意識(shí)太強(qiáng)，漏檢的現(xiàn)象也時(shí)有發(fā)生，檢測(cè)不夠全嚴(yán)謹(jǐn)?shù)取ｋS著機(jī)器視覺的不斷發(fā)展，已經(jīng)可以用機(jī)器視覺來進(jìn)行缺陷檢測(cè)。那么CCD視覺檢測(cè)在橡膠制品行業(yè)的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)有哪些呢？接下來就跟著四元數(shù)數(shù)控一起來看看吧！CCD視覺檢測(cè)在橡膠制品行業(yè)的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)一、檢測(cè)結(jié)果更加準(zhǔn)確可靠。機(jī)器視覺檢測(cè)設(shè)備不會(huì)受到操作員疲勞、責(zé)任感、經(jīng)驗(yàn)等因素的影響。傳統(tǒng)的人眼檢測(cè)有一個(gè)致命的缺點(diǎn)，即情感帶來的主觀性，檢測(cè)結(jié)果將根據(jù)工人的情緒而變化。而機(jī)器沒有歡樂、悲傷和快樂，檢測(cè)結(jié)果自然準(zhǔn)確可靠。二、橡膠圈不完整，人眼檢測(cè)存在很多問題，因此CCD視覺檢測(cè)系統(tǒng)是需要的。機(jī)器視覺檢測(cè)能自動(dòng)檢測(cè)出這臺(tái)機(jī)器能承擔(dān)幾個(gè)人的任務(wù)。而且，機(jī)器不需要停機(jī)，不生病，可以連續(xù)工作，大大提高了生產(chǎn)效率。
