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如何調整伺服參數 PLC控制

一般說來，可以調整的參數有增益、積分時間、慣量比、前饋、微分時間、反饋濾波、輸出濾波以及陷波濾波器，這些參數都是指驅動器的可設置參數。負載確定后，其剛度特性是一致的。

　　影響靜態剛度的參數為增益和積分時間。由于積分作用，原則上可以做到無限大，也就是實際值=設定值。積分的重要是將只有增益的有靜差調節變為PI的無靜差調節。

　　動態剛度考慮響應性，影響動態剛度的因素是增益、慣量比、前饋。提高慣量比原則上線形提高了驅動器的增益，前饋，如果是位置控制，建議加速度環前饋，如果是速度控制，建議加電流環前饋。前饋能顯著改善速度設定值不斷變化的運動輪廓的動態響應能力，譬如加減速期間的動態響應。

　　微分時間，其對彈性系統可能引入振蕩，所以應該慎重加入。

　　輸出濾波，對于速度環或者電流環輸出濾波，主要目的是過濾三次或者五次雜波，防止共振，這需要對相關閉環的時間常數有所了解，如果驅動器無法自動識別該常數，就只能自己摸索。

         PLC控制柜輸出模塊分為晶體管、雙向可控硅、接點型。晶體管型的開關速度快（一般0.2ms），但負載能力小，約0.2~0.3A、24VDC，適用于快速開關、信號聯系的設備，一般與變頻、直流裝置等信號連接，應注意晶體管漏電流對負載的影響。

        可控硅型優點是無觸點、具有交流負載特性，負載能力不大。繼電器輸出具有交直流負載特點，負載能力大。常規控制中一般首先選用繼電器觸點型輸出，缺點是開關速度慢，一般在10ms左右，不適于高頻開關應用。

PLC控制柜輸入口和輸出口的電流定額。

PLC自帶的輸入口電源一般為DC24v，輸入口每一個點的電流定額在5mA-7mA之間，這個電流是輸入口短接時產生的較大電流，當輸入口有一定的負載時，其流過的電流會相應減少。PLC輸入信號傳遞所需的較小電流一般為2mA，為了保證較小的有效信號輸入電流，輸入端口所接設備的總阻抗一般要小于2K歐。

（a）兩線式傳感器； （b）三線式傳感器

也就是說當輸入端口的傳感器功率較大時候，需要接單獨的外部電源。