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拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。松下氣篩TGR01007故而得名。早期開發的平行四邊形機器人工作空間比較小（局限于機器人的前部）松下氣篩TGR01007，難以倒掛工作。松下氣篩TGR01007近年來，松下氣篩TGR01007國外機器人生產廠都有自己特定的配套焊接設備，松下氣篩TGR01007這些焊接設備內已經播人相應的接口松下氣篩TGR01007板、所以在圖1a中的弧焊機器人系統中并沒有附加接口箱。松下氣篩TGR01007但80年代后期以來開發的新型平行四邊形機器人松下氣篩TGR01007（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，松下氣篩TGR01007從而得到普遍的重視。這種結構不僅適合于輕型也適合于重型機器人。松下氣篩TGR01007近年來點焊用機器人（負載100～150kg）大多選用平行四邊形結構形式的機器人。松下氣篩TGR01007松下氣篩TGR01007松下氣篩TGR01007

如果工件在整個焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺面上，這種系統既是簡松下氣篩TGR01007單不過的了。但在實際生產中，更多的工件在焊接時需要變位，使松下氣篩TGR01007焊縫處在較好的位置（姿態）下焊接。對于這種情況，變位機與機器人可以是分別運動，即變位機變位后機器人再焊接；也可以是同時運動，即變位機一邊變位，機器人一邊焊接，也就是常說的變位機松下氣篩TGR01007與機器人松下氣篩TGR01007協調運動。這時變位機的運動及機器人的運動復合，使焊槍相對松下氣篩TGR01007于工件的運動松下氣篩TGR01007既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態的要求。??眾所周知，造船焊接技術是現代船舶制造的關鍵工藝技術松下氣篩TGR01007，在船體建造中松下氣篩TGR01007，焊接工時約占船體建造總工時的30％~40％，松下氣篩TGR01007焊接成本約占船體建造總成本的30％-50％。實際上這時變松下氣篩TGR01007位機的軸已成為機器人的組成部分，這種焊接機器人系統可以多達7-20個軸，或更多。的機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協調運動。其中一臺是焊接機器人、另一臺是搬運機器人作變位機用。松下氣篩TGR01007松下氣篩TGR01007松下氣篩TGR01007

?3.在中國的應用特點

??（1）我國abb機器人的應用主要集中在汽車、摩托車、工程機械、鐵路松下氣篩TGR01007機車等行業。汽車是abb機器人的用戶，也是早的用戶，汽車制造和汽車零部件生產企業中的abb機器人占全部abb機器人的76%。近10年來，進口機器人的價格大幅度降低，從每臺7-8萬美元降低到2-3萬美元，使我國自行制造的普通工業機器人在價格上很難與之競爭。在汽車行業中，點焊機器長絲土工布人與弧焊機器人的比例為3：2，而其他行業大都是以弧焊機器人為主。松下氣篩TGR01007

??（2）20世紀90年代以來，先進技術、生產設備及工藝裝備的引進使我國的汽車制造松下氣篩TGR01007水平訊速提高到規模化生產，國外abb機器人大量進入中國。松下氣篩TGR01007

??（3）松下氣篩TGR01007我國的焊接裝備水平、前后道工序設松下氣篩TGR01007備的制造水平及系統集成能力與國外仍然存在很大差距，這直接制約了機器人在國內其它行業的發展。松下氣篩TGR01007

??（4）大家對機器人的理解還遠遠不夠，一些人對它要求太高，片面認為無論什松下氣篩TGR01007么產品，它都可以進行焊接。機器人使用的好壞代表一個企業的制造水平，因此，企業必須提高從制造水平才能滿足機器人焊接的生產要求。

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