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關于無人駕駛車線控底盤的介紹

說到線控底盤，我們并不陌生。常見的汽車底盤由傳動系、行駛系、轉向系和制動系四部分組成。底盤作用是支承、安裝汽車發動機及其各部件、總成，成形汽車的整體造型，并接受發動機的動力，使汽車產生運動，保證正常行駛。

隨著科技的發展，無人駕駛車逐漸進入大家的眼球，而線控底盤是無人車的基礎。無人駕駛車自動駕駛的線控底盤是通過傳感器采集變成電信號后，進行控制處理來控制目標機構，簡單來說就是我們通常意義上的手和腳，用來做控制執行，是自動駕駛控制技術的核心硬件。

線控底盤的部分是以下４個部分，線控剎車, 線控油門, 線控轉向，線控檔位。其中，線控油門、線控轉向、線控制動這三個子系統尤其重要。

線控制動系統

線控制動系統的研究主要為踏板模擬、主動制動和制動能量回收。

（1）踏板模擬

目前主要的研究集中在實驗方法，一般是通過對大量的實驗數據進行分析歸納，得到踏板力與踏板行程和車輛狀態之間的關系，通過彈簧或作動器對踏板力進行模擬。

（2）主動制動

主動制動在提高車輛的穩定性和安全性，駕駛輔助系統、緊急制動系統及自動駕駛等都使用到了這一功能。目前，所有關于主動制動的研究基本分為基于經驗設計的方法和基于動力學模型計算的方法。

（3）制動能量回收

制動能量回收系統的中協調分配電制動力矩和制動力矩是關鍵技術之一， 控制策略的研究基本圍繞這一點展開。

線控底盤制動系統

針對汽車穩定性控制,提出了一種基于線控轉向和線控底盤制動的新一代底盤集成控制策略。分別設計制造了線控制動、線控轉向系統樣機,建立了相應的動力學模型。應用模型預測控制,設計了基于主動前輪轉角調節和主動制動力調節的底盤集成控制系統。設計了針對目標汽車的底盤集成控制硬件在環試驗臺,并進行了典型工況測試試驗。結果表明,本文所設計的控制策略可有效使汽車跟隨期望狀態,保證車輛行駛的穩定性,提升車輛的綜合性能。






從已經較成熟的線控油門，到市場滲透率仍然較低的線控轉向，再到還在研究階段的線控制動，我們已經有了大概的了解。總的來說，線控底盤技術正在不斷發展。其中，安全性對于汽車尤其是L3以上的自動駕駛，是基礎也是核心的要素。曾經的純機械式控制雖然效率低，但可靠性高；線控技術雖然適用于自動駕駛，但同時也面臨電子軟件的故障所帶來的隱患。只有實現功能上的雙重甚至多重冗余，才能保證在一定的故障時仍可實現其基本功能。