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agv無人搬運車驅動系統原理

agv無人搬運車驅動系統原理

一是直流電機驅動系統，20世紀90年代前的電動汽車幾乎全是直流電機驅動的。直流電機本身效率低，體積和質量大，換向器和電刷限制了它轉速的提高，其高轉速為6000-8000r/min，由于其缺點目前除了小型車外，電動車很少采用直流電機驅動系統。

二是感應電機交流驅動系統。該系統是20世紀90年代發展起來的新技術，目前尚處于發展完善階段。電機一般采用轉子鼠籠結構的三相交電動機。電機控制器采用矢量控制的變頻調速方式。其具有體積小、質量小、結構簡單，免維護、易于冷卻和壽命長等優點，該系統調速范圍寬，而且‘能實現低速恒轉矩，高速恒功率運轉，但交流電機控制器成本較高。目前，世界上眾多的電動汽車中，多數采用感應電機交流驅動系統。

搬運時AGV

AGV車身結構與布置。車身的主要功能是控制原器件,支撐所有的機械零件,因此，在進行AGV車身的設計時應注重其剛度與強度,使其性能可以滿足AGV車體的順利運行以及加速,在能夠滿足剛度與強度的基礎上減輕車身重量。AGV車身布局要考慮到車身的平衡性，將蓄電池放置于車架底部中間位置,將電機驅動器、電器元器件、PLC控制器等放置于車架上。

AGV運輸車

車載控制系統

AGV車載控制系統（onboard System），即AGV單機控制系統，在收到上位系統的指令后，負責AGV單機的導航，導引，路徑選擇，車輛驅動，裝卸操作等功能。

路徑選擇（Searching）：AGV單機根據上位系統的指令，通過計算，預先選擇即將運行的路徑，并將結果報送上位控制系統，能否運行由上位系統根據其它AGV所在的位置統一調配。AGV單機行走的路徑是根據實際工作條件設計的，它有若干“段”（Segment）組成。每一“段”都指明了該段的起始點、終止點，以及AGV在該段的行駛速度和轉向等信息。

車輛驅動（Driving）：AGV單機根據導引（Guidance）的計算結果和路徑選擇信息，通過伺服器件控制車輛運行。

AGV之所以能夠實現無人駕駛，導航和導引對其起到了至關重要的作用，隨著技術的發展，目前能夠用于AGV的導航/導引技術主要有以下幾種：

慣性導航 （Inertial Navigation）

慣性導航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號（角速率）的計算及地面定位塊信號的來確定自身的位置和航向，從而實現導引。

此項技術在軍方較早運用，其主要優點是技術先進，較之有線導引，地面處理工作量小，路徑靈活性強。其缺點是制造成本較高，導引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及其后續信號處理密切相關。