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焊縫跟蹤:自動化機器人實時焊縫跟蹤尋位

自動化機器人焊接過程中會出現工件夾偏、鈑金件熱變形、機器人焊接后再進行人工補焊等情況頻繁發生，非但沒有節省人工成本而且增長了產品返修率。

自動化機器人專用激光焊縫跟蹤，可實現與機器人控制系統實時通訊跟蹤焊縫進行焊接，為機器人裝上眼睛，實時焊縫跟蹤尋位不僅可以解決上述難題，而且還治盲焊機器人的通病。

焊縫形式

（1）按焊縫結合形式不同可分為對接焊縫、角焊縫、塞焊縫、槽焊縫和端接焊縫五種。1）對接焊縫。在焊件的坡口面間或一零件的坡口面與另一零件表面間焊接的焊縫。2）角焊縫。焊縫分類焊縫分類是指壓力容器承壓部分的焊縫按其所在位置和接頭形式進行的分類。沿兩直交或近直交零件的交線所焊接的焊縫。3）端接焊縫。構成端接接頭所形成的焊縫。4）塞焊縫。兩零件相疊，其中一塊開圓孔，在圓孔中焊接兩板所形成的焊縫，只在孔內焊角恒縫者不為塞焊。5）槽焊縫。兩板相疊，其中一塊開長孔，在長孔中焊接兩板的焊縫，只焊角焊縫者不為槽焊。

成形系數

熔焊時，在單道焊縫橫截面上焊縫寬度（c）與焊縫計算厚度（s）的比值稱為焊縫成形系數，即焊縫成形系數=c/s焊縫成形系數小時形成窄而深的焊縫，在焊縫中心由于區域偏析會聚集較多的雜質，抗熱裂紋性能差，所以形成系數值不能太小，如自動埋弧焊時焊縫的成形系數要大于1.3，即焊縫的寬度至少為焊縫計算厚度的1.3倍。根據焊縫金屬的形狀和焊件相互位置的不同，分對接焊縫、角焊縫、塞焊縫和電鉚焊等。

參數影響

焊接時，為保證焊接質量而選定的諸物理量（例如，焊接電流、電弧電壓、焊接速度、線能量等）的總稱為焊接工藝參數。工藝參數對焊縫形狀的影響如下：（1）焊接電流當其它條件不變時，增加焊接電流，焊縫厚度和余高都增加，而焊縫寬度則幾乎保持不變（或略有增加）。焊縫跟蹤功能：1、實現自動跟蹤焊縫軌跡，焊槍與焊縫相對位置相對固定，實時跟蹤。（2）電弧電壓當其它條件不變時，電弧電壓增大，焊縫寬度顯著增加，而焊縫厚度和余高略有減少（3）焊接速度當其它條件不變時，焊接速度增加，焊縫寬度、焊縫厚度和余高都減少。焊接電流、電弧電壓和焊接速度是焊接時的三大焊接工藝參數，選用時，應當考慮到這三者之間的相互適當配合，才能得到形狀良好，符合要求的焊縫。