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工業機械手實際操作問題解答

問：如何將自己畫的夾具導入進來怎樣設置 tcp 才能把夾具放到工業機器人的法蘭盤上？

答：

1.作為新建工具導入到視圖中會自動安裝到工業機器人法蘭上，然后修改工具 TCP 進行微調

2.需要到三維軟件中設置模型的建模坐標系

問：離線編程和工業機械手臂的配合，如何讓離線編程出來的程序在工業機器人上使用,編程之前需要設置什么?

答：確定工業機器人型號 工業機器人示教器/軟件的工具位置姿態 工業機器人示教器/軟件的工件位置姿態 工業機器人示教器/軟件的基坐標系需要對工業機器人工具的 TCP 進行實際的三點標定或四點標定，采集的標定參數工具 X、Y、Z，輸入到軟件對應的工具屬性中 X、Y、Z 上

沖壓機械手伺服驅動系統突出的特點就是：電動機直接與偏心曲柄齒輪相互連接，由于電動機的轉速可以任意調節，從而可以任意地調節曲柄機構的運動速度，任意加快或減慢沖壓速度。伺服壓力機的另一大特點是匹配性很高。機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續軌跡控制兩種。

控制系統可根據動作的要求，設計采用數字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據規定的程序，控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉鼓等；

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自動傳輸系統用于各工序間毛坯或工件搬運傳輸。傳輸機構主要有機械手和機器人兩種。

隨著沖壓自動化技術的不斷進步，機械手自動傳輸機構的形式也日新月異。自動傳輸機構的形式差異，也是目前沖壓自動線不同形式的主要區別所在。上世紀末廣泛應用的平行四邊型機械手結構目前已經逐步淘汰，取而代之的是高速、穩定的單臂或雙臂橫桿式傳送機構。