清遠Staubli機器人維修承諾守信「嶺南機器人」

Staubli機器人維修控制部分；控制部分相當于機器人的大腦部分，可以直接或者通過人工對機器人的動作進行控制，控制部分也可以分為兩個系統：

(1)人機交互系統；人機交互系統是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯系的裝置，例如，計算機的標準終端、指令控制臺、信息顯示板、危險信號警報器、示教盒等。簡單來說該系統可以分為兩大部分：指令給定系統和信息顯示裝置。

(2)控制系統；控制系統主要是根據機器人的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配的執行機構去完成規定的運動和功能。根據控制原理，控制系統可以分為程序控制系統、適應性控制系統和人工智能控制系統三種。根據運動形式，控制系統可以分為點為控制系統和軌跡控制系統兩大類。

KUKA機器人使用計算機進行運動控制，使用中有可能會出現死機的情況，如果處理不當，容易造成機器人基準零點失效，長時間的影響生產。

長時間以來，我們一直稱此故障為零點丟失，這是一種不準確的描述。KUKA機器人零點參數不會丟失，它是記錄在一個EEPROM（電可擦寫只讀存儲器）中的，不會因為長時間斷電、電池電力不足等原因而丟失。

正確的解釋應為零點失效。機器人開機或工作時，會時刻檢測機器人的當前位置與零點參數之間的相互關系，如果發現存在錯誤，機器人為了保障設備安全，會停止一切任務，強制零點參數并要求操作人員重新校正。

故障：某生產汽配件塑膠廠送修一臺三菱噴涂機器人主控機一臺，反映機器人開機無法啟動，示教機一直停留在系統正在啟動中。

解決步聚：

1.看說明書后了解到，三菱此機器人的啟動順序，是主板開機后，會運行各項啟動檢測程序，示教機會同步反映各個階段的啟動狀態。

2.初步判定可能機器人主板無法正常開機，讓客戶用相同機器人上的好主板替換此臺故障機器人，開機后能正常工作，由此確定是機器人主板故障，導致此三菱機器人無法正常工作

3.拆下主板后，發現主板時鐘芯片的焊腳有幾處被擠壓到一起，短路，更換主板時鐘芯片，單獨給主板上電，主機竟然無法啟動

4.于是檢查主板開機啟動的各項條件，均正常，后測到CPU芯片對地打阻值，有幾處偏高，于是重新焊接BGA CPU芯片，單獨上電開機，正常啟動工作

5.三菱噴涂機器人無法開機故障，至此全部解決。

機器人化機械研究開發

①并聯機構機床（VMT）與機器人化加工中心（RMC）開發研究

包括VMT與RMC智能化結構實現技術；VMT與RMC關鍵傳動實現技術；VMT與RMC加工、裝配、擺放、涂膠、檢測作業技術；VMT與RMC監控檢測技術開發；VMT與MRC智能化開式CMC控制系統開發；系統軟件和應用軟件開發；智能化機構、材料機電一體化技術；作業狀態變量智能化傳感技術；機電一體化的多功能及靈巧作業終端；通用智能化開式CNC控制硬軟件系統；并聯機構運動學及動力學理論；RMC智能控制理論；VMT與RMC典型應用工程開發。