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機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干；

手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要準確地定位。

軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

機械手有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯合控制公司研制出di一臺機械手。氣壓驅動式，其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

注塑機機械手的工作過程：首先是注塑機部分注塑完成，得到一個開模信號，取出板這時進入，取出板到位后，在注塑機的模板部分會有頂針把瓶胚頂出。然后取出板部分的真空閥打開，把瓶胚從模具上吸到取出板上。瓶胚全部轉載完畢后，通過電眼的檢測，確認瓶胚全部都在取出板上了，開始退回的動作。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精jing確地定位。退回到位后，卸料手開始前進到取料位置， 卸料板與取出板貼合。