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割草機系統(tǒng)

動力體系通過皮帶傳動將動力傳送到這個轉(zhuǎn)動輪，轉(zhuǎn)動輪銜接的是割臺有些，割臺里安裝的是齒輪傳動箱，割臺下面銜接的是圓形割盤，割盤上均勻的安裝著三片割刀，割臺帶盤上均勻的安裝著三片割刀，割臺股動圓形割盤高速旋轉(zhuǎn)割。割臺通過這個兩個銜接點與機器架相連，上面的這個銜接處的方位能夠改動，通過改動這兩個螺絲的方位，能夠適度地調(diào)理割臺離地空隙，達到調(diào)整割茬的高度的意圖。這是割臺防護罩，銜接在機架上面，首要作用是擋住割刀工作時卷起的雜物，以免傷到后邊的操作員。

割草機的動力系統(tǒng)：

減速電機就是在直流電機基礎(chǔ)上，增加了一個高精密的減速器，增加減速器可以降低電機轉(zhuǎn)速，增加電機扭矩，使得可控性更強。選擇減速電機的時候，電機的額定電壓需要和我們選擇的電池相匹配。常見的 12V 額定電壓電機供電范圍在 11~16V 之間，其中選擇 12V 為蕞佳。電機驅(qū)動電機驅(qū)動采用東芝半導(dǎo)體公司直流電機驅(qū)動芯片 TB6612FNG，TB6612FNG 驅(qū)動芯片雙通道電路輸出，可同時驅(qū)動2個電機。因此，對于四個電機，我們只需要兩片該芯片。

割草機的軟件方案：

1.電機、舵機、電調(diào)驅(qū)動

本方案蕞主要的器件就是電機、舵機和電調(diào)，4個電機各控制了一個小輪，負責(zé)實現(xiàn)小車的運動；兩個舵機組合在一起用來控制電調(diào)和電調(diào)上面的刀片的高低位置；電調(diào)則是控制刀片旋轉(zhuǎn)，同時使轉(zhuǎn)速可調(diào)控。

2.PID 控制實現(xiàn)直線行駛

由于本方案的四個輪子都是由獨立電機控制的，在給定相同占空比的 PWM 輸出時，電機與電機之間的誤差以及其他因素都會導(dǎo)致小車并不能按照預(yù)想的那樣駛出一條直線，因此我們有必要引入 PID 算法來動態(tài)調(diào)整各個輪子的實際轉(zhuǎn)速。