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2）清潔示教器

應從實際需要出發按適當的頻度清潔示教器；盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應避免接觸等強溶劑；示教器不用時應拆下并放置在干凈的場所。

3）清洗控制器內部

應根據環境條件按適當間隔清潔控制器內部，如每年一次；須特別注意冷卻風扇和進風口/出風口清潔。 清潔時使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會導致靜電放電，進而損壞部件；清潔控制器內部前，一定要切斷！

一般保養（1次/天）。軸關節制動檢測（1次/天）。軸關節齒輪潤滑油檢測（2次/2000h）。本體手腕潤滑油檢測（2次/1000h）。齒輪油箱清潔及潤滑油更新，次更新周期為1年，以后更新周期為每5年一次。

一、機械維護內容

■機械運動噪聲檢測

T1 模式速度30%運動各軸，觀察各軸運動有無異響，如有異響，可能是減速器等機械故障; 如果自動模式全速有異響，可能是驅動、馬達等電氣故障；

■電器柔性管檢測

觀察外觀，有無破損，緊固，調整，并記錄；

■傳動皮帶張力測試

當機器人撞車后，會啟動自動保護，也就是機器人在A6軸處有一個保護系統，當撞車后彈簧被壓彎變形，系統接收到信號后會停止一切操作，此時我們無法操作機器人，這時候我們要先關掉保護開關。

解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運動→把5改成1025→此時機器人就不受系統保護限制可以移動，注意調節機器人運動方向，調整運動速度，離開撞車點，到達安全位置后把“允許運動”的數值調成5 即可。