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?機器人控制器的通用化、開放化和多軸協調控制

機器人控制器是根據指令以及傳感信息控制機器人完成一定的動作或作業任務的裝置， 它是機器人的心臟， 決定了機器人性能的優劣。要想焊接機器人得到好的焊接效果，除了硬件設施，像是配套機器人焊槍，清槍裝置等設備外，好的編程也是必不可少的，好的編程需要注意以下這么步驟。傳統的機器人控制器基本上采用專用的計算機、 專用的機器人語言和專用的操作系統設計的， 結構封閉， 表現出開放性差、 軟件獨立性差、 擴展性差、 缺少網絡功能等缺點， 它嚴重地影響了機器人的發展和應用水平。在這種情況下， 開發開放式的機器人控制系統顯得非常迫切， 同時開放式機器人控制器也是當前控制系統的主流和發展趨勢。

目前各機器人廠商的控制柜都具有多軸協調控制能力， 用于多機器人焊接系統， 即若干個機器人通過合作與協調而完成某一任務。經過十幾年的持續努力，在國家的組織和支持下，我國焊接機器人的研究在基礎技術、控制技術、關鍵元器件等方面取得了重大進展，并已進入使用化階段，形成了點焊、弧焊機器人系列產品，能夠實現小批量生產。例如 MOTOMAN的機器人控制柜 NX100 可控制 4 臺弧焊機器人同時作業， 使生產效率進一步提高。由于1臺控制柜可統一控制多臺機器人，所以機器人間無需聯鎖。

焊接過程中， 可根據作業內容選擇多臺機器人協調作業， 或選擇單臺機器人獨立作業， 控制器實時監控手臂間的干涉， 即使在示教中， 也能防止機器人間發生碰撞。

電力變壓器是輸變電系統中的關鍵設備，變壓器外殼——油箱承裝著整個器身并充滿變壓器油，焊縫強度及密封性是變壓器的兩個重要指標。

目前，在變壓器油箱制造行業，雖然有的企業已經開始使用機器人，但總體仍是以手工焊接和仿形半自動焊接為主，自動化焊接還有很大的提升空間。焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。與手工焊接相比，機器人焊接在穩定和提高焊接質量，改善勞動條件，提高生產效率等方面存在著巨大優勢。因此，大力推廣應用焊接機器人，提高焊接自動化水平是行業發展的必然趨勢。

由移動工作站系統和焊接機器人系統兩大部分組成，可通過吊車將整套工作站或焊接機器人系統吊到需要的工作位置，其基體由機器人、弧焊系統、電纜、控制柜、系統軟件等幾部分構成。二是使用焊接性，是指焊接接頭或整體焊接結構滿足技術條件所規定的各種性能的程度，包括常規的力學性能（強度、塑性、韌性等）或特定工作條件下的使用性能，如低溫韌性、斷裂韌性、高溫蠕變強度、持久強度、疲勞性能以及耐蝕性、耐磨性等。焊接系統采用FANUC公司生產的M-710iC/20L機械臂和美國LINCOLN公司的POWER WAVE i400數字焊接電源，能夠很好的滿足操作靈活度和焊縫質量的要求。

.檢查減速箱是否加注潤滑油，發現異常須按本減速機維護規范處理。

進行設備空轉，檢查減速箱、齒輪、電機等傳動是否有異響和過熱，發現異常須排除后進行下一步操作。

在操作面板上選擇正確工作狀態：“調試”檔位適合本機手動控制作業;“自動”檔位適合程序化自動焊接作業。

調整好適當參數(工作臺回轉速度)和正確轉向，啟動設備進行正常操作和作業。

可以在焊機的控制面板上進行功能選擇和部分參數設定。

焊機的控制面板所對應的功能有指示燈顯示，在使用過程中對應的指示燈被點亮即可進行對應的操作。(特別注意當焊機過熱時，機內溫度指示燈會被點亮，此時注意控制好焊機的使用時間或暫停使用該設備)