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伺服電機(jī)的四大控制模式

1. 轉(zhuǎn)矩控制：

轉(zhuǎn)矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如 10V 對(duì)應(yīng) 5Nm 的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為 5V 時(shí)電機(jī)軸輸出為 2.5Nm:如果電機(jī)軸負(fù)載低于 2.5Nm 時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于 2.5Nm 時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于 2.5Nm 時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)（通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生）。

2. 位置控制：

位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很?chē)?yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

3. 速度模式：

通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán) PID 控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的蕞終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來(lái)提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過(guò)程中的誤差，增加整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

4. 全閉環(huán)控制模式：

全閉環(huán)控制是相對(duì)于半閉環(huán)控制而言的。首先我們來(lái)了解下半閉環(huán)控制，半閉環(huán)是指數(shù)控系統(tǒng)或 PLC發(fā)出速脈沖指令。伺服接受指令，然后執(zhí)行，在執(zhí)行的過(guò)程中，伺服本身的編碼器進(jìn)行位置反饋給伺服，伺服自己進(jìn)行偏差修正，伺服本身誤差可避免，但是機(jī)械誤差無(wú)法避免，因?yàn)榭刂葡到y(tǒng)不知道實(shí)際的位置。

選擇合適的伺服電機(jī)系統(tǒng)需要知道的技術(shù)數(shù)據(jù)

選擇合適的伺服電機(jī)系統(tǒng)需要知道的技術(shù)數(shù)據(jù)有：

1）力矩范圍 中小力矩（一般在20Nm以下） 小中大，全范圍

2）速度范圍 低（一般在2000RPM以下，大力矩電機(jī)小于1000RPM） 高（可達(dá)5000RPM）,直流伺服電機(jī)更可達(dá)1~2萬(wàn)轉(zhuǎn)/分

3）控制方式 主要是位置控制 多樣化智能化的控制方式，位置/轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩方式

4）平滑性 低速時(shí)有振動(dòng)（但用細(xì)分型驅(qū)動(dòng)器則可明顯改善） 好，運(yùn)行平滑

5）精度 一般較低，細(xì)分型驅(qū)動(dòng)時(shí)較高 高（具體要看反饋裝置的分辨率）

6）矩頻特性 高速時(shí)，力矩下降快 力矩特性好，特性較硬

7）過(guò)載特性 過(guò)載時(shí)會(huì)失步 可3~10倍過(guò)載（短時(shí)）

8）反饋方式 大多數(shù)為開(kāi)環(huán)控制，也可接編碼器，防止失步 閉環(huán)方式，編碼器反饋

9）編碼器類(lèi)型 - 光電型旋轉(zhuǎn)編碼器，旋轉(zhuǎn)變壓器型

10）響應(yīng)速度 一般 快

11）耐振動(dòng) 好 一般（旋轉(zhuǎn)變壓器型可耐振動(dòng)）

12）溫升 運(yùn)行溫度高 一般

13）維護(hù)性 基本可以免維護(hù) 較好

14）價(jià)格的低高。

伺服壓機(jī)通過(guò)一個(gè)伺服電機(jī)帶動(dòng)偏心齒輪，來(lái)實(shí)現(xiàn)滑塊運(yùn)動(dòng)過(guò)程。通過(guò)復(fù)雜的電氣化控制，伺服壓機(jī)可以任意編程滑塊的行程、速度、壓力等，甚至在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)也可達(dá)到壓機(jī)的公稱(chēng)噸位。伺服壓機(jī)的工作原理與傳統(tǒng)壓機(jī)不同，在總結(jié)其特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，提出伺服壓機(jī)的不同工作機(jī)構(gòu)及其技術(shù)方案和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法，利用恒轉(zhuǎn)矩系統(tǒng)積蓄能量理論，推出伺服電機(jī)參數(shù)、電機(jī)軸側(cè)總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、動(dòng)加速時(shí)間、制動(dòng)器制動(dòng)力矩的設(shè)計(jì)計(jì)算公式，并進(jìn)行了曲柄、螺旋伺服壓機(jī)的設(shè)計(jì)與研制。結(jié)果表明，用該設(shè)計(jì)方案的伺服壓機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、價(jià)格較低的優(yōu)點(diǎn)。