C3伺服驅動器結構多重優惠 北京華瑞高和

伺服驅動器控制交流永磁伺服電機

隨著現代電機技術、現代電力電子技術、微電子技術、永磁材料技術、交流可調速技術及控制技術等支撐技術的快速發展，使得永磁交流伺服技術有著長足的發展。永磁交流伺服系統的性能日漸提高，趨于合理，使得永磁交流伺服系統取代直流伺服系統尤其是在高精度、要求的伺服驅動領域成了現代電伺服驅動系統的一個發展趨勢。

伺服驅動器在控制交流永磁伺服電機時，可分別工作在電流（轉矩）、速度、位置控制方式下。系統的控制結構框圖如圖4所示由于交流永磁伺服電機（pmsm）采用的是磁鐵勵磁，其磁場可以視為是恒定；同時交流永磁伺服電機的電機轉速就是同步轉速，即其轉差為零。這些條件使得交流伺服驅動器在驅動交流永磁伺服電機時的數學模型的復雜程度得以大大的降低。從圖4可以看出，系統是基于測量電機的兩相電流反饋（ia、ib）和電機位置。將測得的相電流（ia、ib）結合位置信息，經坐標變化（從a，b，c坐標系轉換到轉子d，q坐標系），得到id、iq分量，分別進入各自得電流調節器。電流調節器的輸出經過反向坐標變化（從d，q坐標系轉換到a，b，c坐標系），得到三相電壓指令?？刂菩酒ㄟ^這三相電壓指令，經過反向、后，得到6路pwm波輸出到功率器件，控制電機運行。系統在不同指令輸入方式下，指令和反饋通過相應的控制調節器，得到下一級的參考指令。在電流環中，d，q軸的轉矩電流分量（iq）是速度控制調節器的輸出或外部給定。而一般情況下，磁通分量為零（id=0），但是當速度大于限定值時，可以通過弱磁（id《0），得到更高的速度值。

從a，b，c坐標系轉換到d，q坐標系有克拉克（clarke）和帕克（park）變換來是實現；從d，q坐標系轉換到a，b，c坐標系是有克拉克和帕克的逆變換來是實現的。

伺服驅動器的幾種工作方式

對于伺服驅動器可以選擇的工作方式有：開環模式，電壓模式，電流模式(力矩模式)，IR補償模式，Hall速度模式，編碼器速度模式，測速機模式，模擬位置環模式(ANP模式)。(以上模式并不全部存在于所有型號的驅動器中)

電流模式(力矩模式)

輸入命令電壓控制驅動器的輸出電流(力矩)。驅動器調整負載率以保持命令電流值。如果驅動器可以速度或位置環工作，一般都含有此模式。

IR補償模式

輸入命令控制電機速度。IR補償模式可用于控制無速度反饋裝置電機的速度。驅動器會調整負載率來補償輸出電流的變動。當命令響應為線性時，在力矩擾動情況下，此模式的精度就比不上閉環速度模式了。

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伺服驅動器的工作原理

伺服驅動器在控制信號的作用下驅動執行電機，因此驅動器是否能正常工作直接影響設備的整體性能。在伺服控制系統中，伺服驅動器相當于大腦，執行電機相當于手腳。而伺服驅動器在伺服控制系統中的作用就是調的轉速，因此也是一個自動調速系統。

驅動器的核心主控板，驅動器由繼電器板傳遞控制信號和檢測信號，完成上圖的雙閉環控制，包括轉速調節和電流調節，實現執行電機的轉速控制和換相控制。驅動器的驅動板從主控板接受信號驅動功率變換電路，實現執行電機的正常工作。

伺服系統的分類及組成

伺服系統按系統結構可分為開環伺服系統、閉環伺服系統、半閉環系統、復合控制系統。

具有反饋的閉環自動控制系統由位置檢測部分、偏差放大部分、執行部分及被控對象組成。

伺服系統的性能要求

伺服系統必須具備可控性好，穩定性高和適應性強等基本性能。說明一下，可控性好是指訊號消失以后，能立即自行停轉；穩定性高是指轉矩隨轉速的增加而均勻下降；適應性強是指反應快、靈敏、響態品質好。

伺服驅動器維修的問題特征 

1、上電，伺服驅動器未承受發動信號，伺服驅動器在體系自檢完畢后，即報出OC問題。問題原因如下。 （1）伺服驅動器的三相輸出電流檢測電路損壞，誤流問題，如電流互感器內部電路損壞，誤報出嚴峻過流問題。 （2）伺服驅動器上電后，但回絕一切操作，呈現類似于程序進入死循環的"死機"現象，先不要容易判斷為MCU問題，出于保護意圖,故回絕一切操作,以免造成人為的問題擴展。 （3）伺服驅動器空載或輕載運轉正常，但帶上一定負載后，呈現電動機振蕩、輸出電壓偏相問題等。

 2、驅動電路自身問題。 （1）驅動電路不能輸出正常的驅動脈沖，多為電流輸出才能缺乏。驅動IC的后置放大器低效，元件變值等。 （2）驅動供電電源電壓的低落為驅動IC內部欠電壓電路所偵測，驅動IC報出OC問題。 伺服驅動器維修問題原因如下 （1）驅動電路的供電電源電流(功率)輸出才能缺乏。 （2）驅動IC或驅動后置放大器低效，輸出內阻變大，使驅動脈沖的電壓起伏或電流起伏缺乏。 （3）某只或數只IGBT低效，導通內阻變大，導通管壓降增大。