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請教HRV控制的概念與普通的伺服控制有何不同及其特點？

A:HRV是高響應矢量控制的英文縮寫，是在FANUC的數字伺服系統中通過對電流環控制環的技術改進，從而改進了伺服電流環的特性，改善了伺服的性能。該類減速器有以下特點1)直齒輪與曲柄軸相連接,成為第2減速部的輸入。在采用HRV以后，減少了電流環電流的延遲時間，提高了電機在高速旋轉時的速度控制特性，同時提高了Alpha L和Alpha M的扭矩并且增加了強切削時的OVC報警極限。

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舉例:如何計算三自由度串聯機器人的末端區域性作業空間?計算步驟如下:①首先計算從末端開始的兩個外側旋轉關節的作業空間面積②然后通過對旋轉基座關節或移動關節的關節變量進行積分,計算出區域性作業空間的大小。在這里,對于普遍使用的旋轉式基座關節,末端區域性作業空間計算涉及繞關節軸線的全范圍旋轉運動的面積。川崎機器人伺服電機故障價格因此，在社會實踐活動當中，要想依據大量的分門別類的方法對其進行統一的維修以減少工作量，較難進行。

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