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六軸機器人：六軸機器人比四軸機器人多兩個關節，因此有”更多的“行動自由度六軸機器人的其一個關節能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉，后兩個關節能在垂直平面移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關節，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。六軸機器人更多的關節意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產品里。他們還可以執行許多由熟練工人才能完成的操作。

低成本生產優勢：與專門為特定生產過程設計的固定式自動化設備不同，機器人由于基于模塊化設計，因而能夠相對容易地適應一個自動化系統，大大減少了昂貴的工程設計費用。此外，機器人工作單元通常比固定自動化設備的體積更小，這也節約了寶貴的廠房空間。如果需要，機器人可以移動到其他生產線中，從而減少企業的設備投資。

關節機器人（Robot joints），也稱關節手臂機器人或關節機械手臂，是當今工業領域中尤為常見的工業機器人的形態之一。適合用于諸多工業領域的機械自動化作業，比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。

所謂工業機器人的軸，可以用專業的名詞“自由度'來解釋。合理推測就是，當機器人的軸數增加，機器人就有更高的靈活性。四軸SCARA機器人(以下簡稱四軸機器人)和六軸關節式機器人(以下簡稱六軸機器人)，其中四軸機器人是特別為高速取放作業而設計的，而六軸機器人則提供了更高的生產運動靈活性。

四軸機械手的手臂姿勢：在使用機械手作業時，有必要使其用示教時的手臂姿勢在規定的點上動作。如果不這樣做，根據手臂姿勢的不同，會產生輕微的位置偏移，或朝著意想不到的路徑動作的結果，有干涉周邊設備的危險。為了避免這種情況，在點數據中必須事先規定使其在此點上動作時的手臂姿勢。此信息也也可以從程序中變更(L或者R) 。