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關節式機械手：

關節式機械手又稱屈伸型機械手，是一種適用于靠近機體操作的機械手。它象人手一樣有肘，可實現多個自由度，動作比較靈活，適于在夾窄空間工作。關節式機械手的特點有:大臂和小臂的擺動，以及肘關節和肩關節的運動;它具有上肢結構，可實現近似于人手操作的技能。工業制造領域：主要讓機器人在機械制造業中代替人完成大批量、高質量要求的工作。球坐標式機械手球坐標式機械手又稱為俯仰型機械手，是一種自由度較多，用途較廣的機械手。

2020年工業機械臂行業市場重點發展方向研究預測

其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節型的持重已達400公斤），信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機以及交流伺服電機（其中交流伺服電機為目前主要的驅動形式）。由于電機速度高，通常采用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋行動和多桿式機構等）。專用機械手具有動作少，工作對象單一，結構簡單，工作可靠等特點，適用于大批量自動化生產。

六軸關節式機器人比四軸SCARA機器人多了兩個關節，

因此有更多的“行動自由度”六軸機器人的個關節能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉，后兩個關節能在垂直平面移動。此外，六軸機械手有一個“手臂”，兩個“腕”關節，這讓它具有類似人類的手臂和手腕的能力。六軸機器人擁有兩節手臂說明它可以如同人手一樣垂直作業，還可以特殊的角度放入包裝產品里。可以完全代替人完成更為復雜的工序。對于同時操作的沖壓機械手，則應使的布置盡量對稱于中心，以達到平衡。