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發布時間：2021-03-23 07:22
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一臺通用的工業機器人，按其功能劃分，一般由機械手總成、控制器、示教系統這三個相互關聯的部分組成。機械手總成是機器人的執行機構，它由驅動器、傳動機構、機器人臂、關節、末端操作器以及內部傳感器等組成。他的任務是精1確地保證母端操作器所要求的位置、姿態以及實現其運動。控制器是機器人的神經中1樞，它由計算機硬件、軟件和一些專用電路構成，其軟件包括控制器系統軟件、機器人專用語言、機器人運動學、動力學軟件、機器人控制軟件、機器人自診斷、自動保護功能軟件等，它處理機器人工作過程中的全部信息和控制器全部動作。在簡單、重復的勞動中，機器人比人類更有優勢，工人能從中解放出來，從事更有創造性、更輕松的工作。示教系統是機器人與人的交互接口，咋示教過程中它將控制機器人的全部動作，并將其全部信息送入控制器的存儲器中，它實質上是一個專用的智能終端。
焊接自動化技術的展望
電子技術、計算機微電子信息和自動化技術的發展，推動了焊接自動化技術的發展。特別是數控技術、柔性制造技術和信息處理技術等單元技術的引入，促進了焊接自動化技術革命性的發展。
(1)焊接過程控制系統的智能化是焊接自動化的核心問題之一，也是我們未來開展研究的重要方向。我們應開展1佳控制方法方面的研究，包括線性和各種非線性控制。1具代表性的是焊接過程的模糊控制、神經網絡控制，以及系統的研究。
(2)焊接柔性化技術也是我們著力研究的內容。在未來的研究中，我們將各種光、機、電技術與焊接技術有機結合，以實現焊接的精1確化和柔性化。用微電子技術改造傳統焊接工藝裝備，是提高焊接自動化水平的根本途徑。將數控技術配以各類焊接機械設備，以提高其柔性化水平和質量控制水平，是我們當前的一個研究方向；另外，焊接機器人與系統的結合，實現自動路徑規劃、自動校正軌跡、自動控制熔深等功能，是我們近期研究的重點。（5）由于埋弧焊焊接時，電弧區不可見，因此對接頭的加工和工件裝配要求嚴格。
選擇合理的焊接順序 盡量使焊縫自由收縮。焊接焊縫較多的結構件時，應先焊錯開的短焊縫，再焊直通長焊縫，以防在焊縫交接處產生裂紋。如果焊縫較長，可采用逐步退焊法和跳焊法，使溫度分布較均勻，從而減少了焊接應力和變形。
五、錘擊焊縫法 在焊縫的冷卻過程中，用圓頭小錘均勻迅速地錘擊焊縫，使金屬產生塑性延伸變形，抵消一部分焊接收縮變形，從而減小焊接應力和變形 。
六、加熱“減應區”法 焊接前，在焊接部位附近區域(稱為減應區)進行加熱使之伸長，焊后冷卻時，加熱區與焊縫一起收縮，可有效減小焊接應力和變形。
七、焊前預熱和焊后緩冷 預熱的目的是減少焊縫區與焊件其他部分的溫差，降低焊縫區的冷卻速度，使焊件能較均勻地冷卻下來，從而減少焊接應力與變形。
自動焊分為明弧和埋弧兩種，也是現代工業中運用的比較多的兩種！
各種明弧自動焊，大約能提高生產效率兩倍左右，而埋弧自動焊可以提高生產效率5-10倍，埋弧自動焊簡稱為埋弧焊、自動焊。埋弧焊是利用焊劑層下的電弧，來加熱并熔化焊絲、周 圍的焊劑和母材，
而進行焊接的一種工藝方法，又叫做焊劑層下電弧焊。即電弧在焊劑層下面燃燒，自動焊機頭將焊絲自動送入電弧區，以保證選定的電弧長度，電弧靠焊機的控制，均勻地向前移動，進行焊接作業。需順應市場要求，調整產品結構、提高產品檔次，宜大力發展逆變式焊接電源和自動、半自動焊機尤其是高效節能的二氧化碳焊機。
