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噴涂機器人本體主要由驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、 控制系統(tǒng)四個系統(tǒng)組成。 機械系統(tǒng)又叫操作機，是工業(yè)機器人的執(zhí)行機構，可分成基座、腰部、臂部、腕部和手部。

　一、噴涂機器人本體結構特點

　　1.噴涂機器人操作機可以簡化成各連桿首尾相接、 末端開放的一個開式運動鏈，操作機的結構剛度差， 并隨空間位姿的變化而變化;

　　2. 操作機的每個連桿都具有獨立的驅(qū)動器，連桿的 運動各自獨立，運動更為靈活。 一般的連桿機構，有1-2個原動件，各連桿間的運動 是互相約束的;

　　3. 連桿驅(qū)動扭矩變化復雜，和執(zhí)行件位姿相關。桿的驅(qū)動屬于伺服控制，因而對機械傳動系統(tǒng)的 剛度、間隙和運動精度都有較高的要求;

　　4. 操作機的受力狀態(tài)、剛度條件和動態(tài)性能隨位姿 變化而變化，發(fā)生振動或其它不穩(wěn)定現(xiàn)象。

自動噴涂機器人在噴涂的過程中需要進行供漆，那么供漆的方式主要有哪幾種呢?

      首先一種：吸上式

　　使用安置在自動噴涂機器人噴上部的涂料杯或?qū)⑼苛先萜靼仓迷谝欢ǖ母叨壬希客苛献陨碇亓肯驀姽┢幔客苛先萜鞯牡鯍旄叨葋碚{(diào)節(jié)輸漆量。為減輕重力式噴上涂料杯子的重量，一般采用鋁制品，其容量一般為0.15-0.5L。重力式供漆常用語中低粘度的涂料的自動噴涂。在自動噴涂機器人噴上部的涂料杯內(nèi)，通過壓縮空氣加壓時，也可以噴涂高粘度的涂料。

現(xiàn)代汽車工業(yè)的迅速發(fā)展帶來汽車型號的迅速變化和車體設計的不斷調(diào)整，只有采用弧焊噴涂機器人圖片才能適應這種頻繁變化的生產(chǎn)要求。機器人的作用是控制相關控件，使之在噴涂過程中與噴涂表面保持正確的角度和恒定的距離(一般為200mm)。為了實現(xiàn)這一任務，工程師采用一定的軟件對噴涂對象的三維模型進行處理，確定噴的移動路徑和相應的噴涂參數(shù)。然后將這些數(shù)據(jù)傳輸給機器人控制器，在整個噴涂過程中控制機器人的動作。一般來說，只有在比較復雜的和要求非常的噴涂過程才需要這樣的處理。