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發布時間:2021-10-15 05:51  
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沖床機械手結構力求簡單,重量輕,體積小:手臂處于腕部超前端,工作時運動狀態多變,其結構,重量和體積直接影響整個機械手的結構,抓重,定位精度,運動速度等性能。所以設計時需要求以上特點。手指應有一定的強度和剛度。其他方面的要求:對于夾緊沖床機械手,根據工件的形狀為圓形棒料,因此超常采用的是外卡式兩指鉗爪,夾緊方式用常閉式彈簧夾緊。松開時,用單作用式液壓缸。此種結構較為簡單,制造方便。

分析上下料機械手的供料倉設計
分析上下料機械手的供料倉設計 在上下料機械手的控制系統方面,我們的運動控制器內置通用的控制系統軟件,運動軌跡輸入采用觸摸屏進行圖形化示教編程設計,從而對目標運動軌跡進行免代碼編程,簡單易行。 為確保上下料機械手對于機床工件的抓取負荷,我們特意對標準產品進行了加強設計,使之充分適應對50公斤工件的抓取負荷能力并在運行過程中無顫動。為了盡量節省勞動力,節省空間,提高曲軸加工的效率,我們將毛坯或半成品放置在供料倉內。通過抓取機構或者上料機械手直接抓取,放置到位置。經過合理的機床排布設計和工藝設計,上下料機械手采用供料倉可以大大節省空間和中間環節的時間,大大提供工作效率。由于工件、加工節拍以及廠家車間規劃不同,我們采用多種供料倉結構,例如固定貨架、鏈條傳動、移動托盤等結構。

如果將桁架機械手做下系統劃分,可以分為:高速機械系統、高速傳感器系統、高速控制系統,這三個系統沒有優先級,同樣重要,缺一不可。
桁架機械手的系統:
桁架機械系統是這個機械手中難度的一部分,我們可以看到各種各樣的工業機器人,他們都能夠快速的在工位之間移動。快速的鉆頭、切割機、螺旋槳等速度可以高達幾萬轉每秒。所以,高速對于機器人而言并不是瓶頸,而是有沒有實際需要。以自主移動機器人為例,它的本體大多是一種輪式小車,照理說它可以跑得飛快,鹽湖城的試車場快速度已經有400多公里每小時的記錄,不過自主移動機器人“火星車”只能以5CM/S的速度行走,速度快了之后它就反應不過來,就可以撞到障礙物或掉到溝里。

無心磨床的一大特色就是采用了雙機械手自動送料系統,因此,客戶要求磨削加工和自動送料可以同時動作,以求提率、縮短加工時間,這樣就需要通過雙通道控制系統來實現,但成本很高。而在臺達的整合解決方案中,伺服驅動器本身具有強大的PR功能(內部位置編程模式),可以提供高達64點內部地址,可規劃多樣多點連續運動路徑,同時可以和上位控制器CNC進行友善便捷地通訊。無心磨床在此功能模式下,雙機械手可以完成送料的各種動作,操作人員也可以設置機械手的各位置參數。無心磨床利用A2系列伺服驅動器的PR功能模式,客戶通過單通道控制系統就可以滿足設備運動控制需求,大大降低了系統建構成本。