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發布時間：2021-08-03 15:56
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手動關閉輸出信號
當我們在測試程序或者正常使用時（已經打開了輸出信號），有時候會遇到突發情況，比如說程序路徑有撞車危險，或者預熱失敗，程序錯誤等等，這時候我們要手動關閉輸出信號。在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號。在手動快速運行kuka機器人方式下(T2)：(1)只有在必須以大于手動慢速運行的速度進行測試時，才允許使用此運行方式。（其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷）
解決方案：顯示→輸入/輸出端→數字輸出端→按住驅動→數（關閉或者打開）
當機器人撞車后，會啟動自動保護，也就是機器人在A6軸處有一個保護系統，當撞車后彈簧被壓彎變形，系統接收到信號后會停止一切操作，此時我們無法操作機器人，這時候我們要先關掉保護開關。
解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運動→把5改成1025→此時機器人就不受系統保護限制可以移動，注意調節機器人運動方向，調整運動速度，離開撞車點，到達安全位置后把“允許運動”的數值調成5 即可。
4、機器人備份可以多臺機器人共用嗎？
解析：不行，比如說機器人甲A的備份只能用于機器人甲，不能用于機器人乙或丙，因為這樣會造成系統故障。
5、對于機器人備份中什么文件可以共享？
解析：如果兩個機器人是同一型號，同一配置。則可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要進行驗證方可正常使用。
6、什么是機器人機械原點？機械原點在哪里？
解析：機器人六個伺服電機都有一個固定的機械原點，錯誤的設定機器人機械原點將會造成機器人動作受限或誤動作，無法走直線等問題，嚴重的會損壞機器人。
7、機器人50204動作監控報警如何解除？
解析：
①修改機器人動作監控參數（控制面板—動作監控菜單中）以匹配實際的情況。
②用AccSet指令降低機器人加速度。
③減小速度數據中的v_rot選項。
