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自卸履帶運輸車的行走體系也有其缺陷：

自卸履帶運輸車的行走體系也有其缺陷：

1、行走裝置重量大且結構比較復雜，這樣的多結構規劃會使推土機可靠性下降，在使用過程中履帶行走體系各個輪與履帶鏈軌以及軸承內部之間的滾動摩擦丟失比較大，磨損嚴峻，功率消耗也比輪胎式推土機要大。

2、由于自卸履帶運輸車行走機構結構復雜且重量大，制造成本相對較高，零部件磨損快、修理量大、修理費用高，據統計顯示，推土機行走機構的修理費用占整機修理費用的50%。

自卸履帶運輸車的工作環境是沉限量大的沼澤地面，土壤與行走機構的效果愈加復雜，所以對行走體系的規劃研討是非常有必要的。

因而，為了可以充分發揮自卸履帶運輸車的優點同時防止其缺陷，需要對行走機構內部四輪一帶和行走架之間相互效果規律進行準確的仿和剖析，經過已有的車輛地面力學知識對仿剖析結果進行點評，得到運輸車行走體系的受力狀況和規律，為濕地系列推土機的開發提供參考。

?農用自卸履帶運輸車在運用時會呈現的反常狀況

農用自卸履帶運輸車在運用時會呈現的反常狀況

農用自卸履帶運輸車能夠說是專門為農人朋友設計的一款履帶運輸車，因為它的運用功能和特點特別適合農人朋友在進行春收和秋收時的運輸作業。如果在運用期間發現農用自卸履帶運輸車呈現一些意異響或者氣味的時分，必定要對機車進行全部的查看，避免呈現嚴峻的毛病。4、提早拆除限速片限速片是一個裝載化油器與進氣管之間的節省裝置，駕馭員不該提早將它拿掉，而應在初速1000km結束后結合初始保養情況再將它拿掉。為了更好的協助大家認清反常的狀況，今日就為大家具體敘述下。

消耗反常：如柴油、機油和冷卻水的消耗過量。

功能反常：機車的功能一般指動力性、制動性、行駛平順性、油耗等。若運用中，機車功能忽然變壞，就闡明機車有了毛病，應及時排除。自卸履帶運輸車常出現故障的原因及提前預防保養你知道自卸履帶運輸車常出現哪些故障嗎。設備技術狀況和功能呈現反常狀況，如發動啟動困難，拖拉機制動失效，主離合器打滑，發電機不發電，以及拖拉機牽引力過小等。

外表反常：駕馭農用自卸履帶運輸車時應養成常看外表的好習慣，從機車外表上及時發現問題。這是因為外表能夠指示出機況的各項運轉參數，通過它，機手能夠了解機車運轉以及發動機的運轉狀況。如果在發動機正常作業過程中，外表或指示燈忽然顯現反常狀況，就表明車輛有毛病。本文就是為了滿意我國日益增長的運輸車的市場需求，研討自卸履帶運輸車行走體系與松軟地上的相互作用，得到運輸車行走組織的受力特點，為運輸車的開發供給必定的參考。所以，應根據實際狀況及時采納措施查看排除毛病。

聲響反常：作為機手常常和自己的機車打交道，比較了解機車的狀況。因而對于機車忽然呈現的反常比較靈敏。所以我們不該忽視機車在運用中忽然呈現的異響，應對異響部位及時查看，及時修理。如其作業時呈現不正常的敲擊聲、放炮聲以及反常的雜聲。

外觀反常：如排氣管冒白煙、黑煙或藍煙，各處有漏油、漏水、漏電和漏氣現象，燈火不亮，零件或部件的錯亂，各外表讀數超越正常規模等。

氣味反常：如果農用自卸履帶運輸車在運轉過程中忽然呈現焦臭味、過濃的油味以及其它反常氣味，則闡明機車有毛病。離合器片燒蝕時會有焦臭味；5、緊急制動自卸履帶運輸車緊急制動不光使磨合中的制動系統受到沖擊，并且加大了底盤和發動機的沖擊負荷，所以在開端行進的300km內不要選用緊急制動。電氣線路接觸不良會引起焦糊味；過濃的油味有可能是存在著油滲漏，這也是非常危險的；排氣帶燃燒不完全宣布的油味或磨擦片燒焦的氣味等。所以要根據不同的氣味及時地做出判別，以便排除毛病。

自卸履帶運輸車的運動控制研究

自卸履帶運輸車的運動控制研究

自卸履帶運輸車因為其良好的越野性能在農業、軍事、森林開發等領域具有廣泛的應用前景。然而與輪式運輸車相比，針對履帶運輸車的運動控制研究卻困難得多。適范圍廣自卸履帶運輸車能適水稻田、崎嶇山路、草地、山林和沙漠、沼澤地、泥濘田間道路、冰面和雪地等雜亂惡劣路況，在農林果園運送、貨場裝載、水利建設、基建工程、礦山場所廣泛。主要原因是履帶運輸車多采用滑動轉向滑動轉向過程中履帶運輸車的運動由履帶徑向驅動力以及履帶與地面側向摩擦力共同決定。

自卸履帶運輸車的運動控制研究    1.由于摩擦力由履帶運輸車的線速度和角速度決定履帶運輸車的側向力平衡方程表現為不可積分的微分方程。這導致履帶運輸車的路徑規劃和路徑跟蹤控制之間出現耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復雜性以及土壤參數的不確定性，履帶運輸車的地面作用力很難得到準確估計。

目前自卸履帶運輸車輛的研究主要集中于車輛#地面力學及車輛優化設計方面，針對履帶運輸車的運動控制并不多見。基于簡化模型的基礎上采用力打滑線性化模型#運用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對履帶運輸車進行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉率進行估計，進而構造了履帶運輸車的運動控制算法采用簡化的側向摩擦力動力學模型對履帶運輸車的軌跡跟蹤控制進行了研究。國外一般依據運輸車所適應的工作環境稱為運輸車，并依據作業土壤的松軟程度和承載才能劃分為運輸車、超運輸車和超超運輸車以及泥上機械等幾類。

自卸履帶運輸車的運動控制研究履帶運輸車輛的行走誤差由車輛內部誤差和外部誤差共同構成。所謂內部誤差是由車輛本身結構的不對稱引起的。如左右履帶驅動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設計時的左偏或右偏等，這些都會導致車輛在開環狀態不能嚴格跟蹤給定信號。為了簡化結構、減少聯接件，自卸履帶運輸車的支重臺車架和行駛系統機架做成整體式，即把它們焊接成一個整體結構。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻導致車輛地面作用力變化，使左右履帶不能嚴格跟蹤給定。