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              發布時間:2020-08-13 02:18  

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              同心圓合成匹配標定法是一種根據雙目視覺數學模型提出的精度更高的標定辦法。右圖為高準標靶MV-SB320,其原理即利用左右圖像對應的圓心圖像坐標和雙目視覺的約束關系,對雙目視覺傳感器參數進行非線性優化,以得到尤優解。

              1.初值估計:采用類似左圖的共面同心圓標靶,其中含有N2個(N*N矩陣分布)的同心圓。分別將左右兩攝像頭拍攝到的圖像中每個同心圓所在區域提取出來,利用邊緣檢測的方法,得到該區域中的同心圓邊緣信息,然后通過灰度權重的方法,計算得到每個同心圓圓心的坐標初值。




              至少取出4個非共線特征點,通過圖像矩陣計算得出左右攝像機內部參數初值,以及標靶的外部參數初值。合成圖象與觀測圖像的相似度匹配:合成圖像是根據攝像機模型計算得到的圖像,它是標靶圖像在平面的投影,而觀測圖像則是拍攝到的投影圖像,因此二者有很高的相似度。當攝像機模型的內部參數與外部參數達到尤優時,兩幅圖像之間的相似度會達到尤高。此時定位的圓心點坐標尤為準確。





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