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如何給割草機換機油？割草機新機一次運轉(zhuǎn)5小時后應(yīng)更換機油，以后每使用30-50小時更換一次機油。更換機油可以在刀盤下部機油底殼的放油孔放油，也可打開加油口，把機放油(空濾一定要在上部)。無論如何放，應(yīng)在熱機剛停下，拆下火花塞點火線后立即把油放干凈，復(fù)原，重新加上合適的機油于規(guī)定的刻度。

注意:放出的廢機油應(yīng)保存好，交廢油回收商，不可污染環(huán)境。

割草機的動力系統(tǒng)：

減速電機就是在直流電機基礎(chǔ)上，增加了一個高精密的減速器，增加減速器可以降低電機轉(zhuǎn)速，增加電機扭矩，使得可控性更強。選擇減速電機的時候，電機的額定電壓需要和我們選擇的電池相匹配。常見的 12V 額定電壓電機供電范圍在 11~16V 之間，其中選擇 12V 為蕞佳。電機驅(qū)動電機驅(qū)動采用東芝半導(dǎo)體公司直流電機驅(qū)動芯片 TB6612FNG，TB6612FNG 驅(qū)動芯片雙通道電路輸出，可同時驅(qū)動2個電機。因此，對于四個電機，我們只需要兩片該芯片。

1.實現(xiàn)直角轉(zhuǎn)彎

當小車直線行駛到規(guī)定面積長度時就需要進行直角轉(zhuǎn)彎動作。可以使用todo_judge函數(shù)進行轉(zhuǎn)彎判斷，判斷依據(jù)根據(jù)電機編碼器的脈沖數(shù)來轉(zhuǎn)換，將長度換算成編碼器脈沖數(shù)，當脈沖數(shù)達到規(guī)定長度轉(zhuǎn)換出的脈沖數(shù)時就開始轉(zhuǎn)彎動作。同時，小車也需要區(qū)分當前是在長邊轉(zhuǎn)彎還是在寬邊轉(zhuǎn)彎，是往左轉(zhuǎn)還是往右轉(zhuǎn)。todo_judge()函數(shù)中有一個swich判斷，case分支就是代表小車當前是將要在長邊左右轉(zhuǎn)還是在寬邊左右轉(zhuǎn)。

2.刀片位置與刀片速度設(shè)置

刀片位置是由兩個舵機一起控制的，在位置上下變動的同時還需要保持刀片的水平姿態(tài)不變，這就需要兩個舵機在相反的方向變動相同的角度。