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17世紀末，人們才開始研究能正確傳遞運動的輪齒形狀。18世紀，歐洲工業革命以后，齒輪傳動的應用日益廣泛；先是發展擺線齒輪，而后是漸開線齒輪，一直到20世紀初，漸開線齒輪已在應用中占了優勢。早在1694年，法國學者Philippe De La Hire首先提出漸開線可作為齒形曲線。7-1995潤滑劑和有關產品(L類)的分類第7部分:C組(齒輪)GB/T3374。1733年，法國人M.Camus提出輪齒接觸點的公法線必須通過中心連線上的節點。一條輔助瞬心線分別沿大輪和小輪的瞬心線(節圓)純滾動時，與輔助瞬心線固聯的輔助齒形在大輪和小輪上所包絡形成的兩齒廓曲線是彼此共軛的，這就是Camus定理。

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為了提高動力傳動齒輪的使用壽命并減小其尺寸，除從材料，熱處理及結構等方面改進外，圓弧齒形的齒輪獲得了發展。1907年，英國人Frank Humphris早發表了圓弧齒形。1926年，瑞土人Eruest Wildhaber取得法面圓弧齒形斜齒輪的權。而大壓力角齒輪，雖然承載能力較高，但在傳遞轉矩相同的情況下軸承的負荷增大，因此僅用于特殊情況。1955年，蘇聯的M．L．Novikov完成了圓弧齒形齒輪的實用研究并獲得列寧。1970年，英國Rolh—Royce公司工程師R．M．Studer取得了雙圓弧齒輪的美國。這種齒輪現已日益為人們所重視，在生產中發揮了顯著效益。

中國齒輪行業快速發展，行業規模不斷擴大。在“十一五”期間，根據公布的數據，2005~2010年中國齒輪行業的工業總產值逐年增加，且同比增幅均在18.00%以上，2009年實現工業總產值781.85億元，2010年實現工業總產值946.35億萬元。生產企業編輯齒輪工業主要由三類企業組成：車輛齒輪傳動制造企業，工業齒輪傳動制造企業與齒輪專用裝備制造企業。齒輪行業已成為中國機械基礎件中規模大的行業。

齒輪還可按其外形分為圓柱齒輪、錐齒輪、非圓齒輪、齒條、蝸桿蝸輪；按齒線形狀分為直齒輪、斜齒輪、人字齒輪、曲線齒輪；按輪齒所在的表面分為外齒輪、內齒輪；按制造方法可分為鑄造齒輪、切制齒輪、軋制齒輪、燒結齒輪等。齒輪的制造材料和熱處理過程對齒輪的承載能力和尺寸重量有很大的影響。20世紀50年代前，齒輪多用碳鋼，60年代改用合金鋼，而70年代多用表面硬化鋼。2-2003圓柱齒輪、錐齒輪和準雙曲面齒輪膠合承載能力計算方法第2部分:積分溫度法GB/T17879-1999齒輪磨削后表面回火的浸蝕檢驗GB/T3374-1992齒輪基本術語GB/T19321-2003小艇操舵裝置齒輪傳動連接系統。按硬度 ，齒面可區分為軟齒面和硬齒面兩種。