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發布時間:2021-11-07 16:00  





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第二,在檢測零件尺寸和外觀的過程中,應用機器視覺技術。這一技術的應用在某些時候可以發揮出巨大的效用。比如,當維修人員需要通過目測的方式,來對具有近10萬個小孔的飛機進氣道防護柵進行維修的時候,就必須承擔巨大的工作量,且還會出現很多難以避免的誤差,這就使得這一過程的維修質量得不到的保障。

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由于移動機器人超出了本文主要討論的技術范疇,所以不再介紹(5)物理實現由于組成關節的構件之間是由物理連接而成,因此,關節具有天然的物理約束性,并且超出該約束的運動是被禁止的。在工業機器人的機構中,旋轉式關節易于由旋轉式電動機驅動,如步進電機、變頻電機、伺服電機,因而得到了極為廣泛的使用。棱柱式關節易于由線性驅動器驅動,如氣缸、液壓缸、電缸,因而也比較常見。螺旋關節構中常用做被動關節車機器人機構中

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通常情況下,機器人自由度是根據其用途來設計的。機器人自由度越多,其機構運動的靈活性越大,通用性越強,但結構更復雜,剛性越難保證。當機器人的自由度多于完成作業所必需的自由度時,多余的自由度稱為冗余自由度。利用冗余自由度%w地人的靈活性,躲避障礙物和改善動力性能。

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