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運動各軸到適當位置（比如讓五軸下垂，或卸下工具等) 檢測各軸張力，調節各軸偏心輪張力至標準范圍內 ，緊固鎖緊螺帽；

■變速箱漏油及損壞情況

觀察各軸接縫及油封、電機等處有無油漬，用白布（紙）試檫，透明泛綠色為潤；

■主軸變速箱換油

運動各軸到合適位置：準備油管，廢油桶，油品等，放油（注意:先打開下蓋，再打開上蓋）放油

完畢，裝上下蓋，按量進油（泵或漏斗，用泵則不要裝油嘴，下口進）

該軸低速運動后，裝上油嘴蓋，廢油處理，清潔；

■腕部軸變速箱換油