蕪湖自動焊接加工規格尺寸

焊接機器人的軸伺服控制系統

焊接機器人軸伺服控制系統的結構

習慣上所說的電動機伺服系統，是指速度控制、伺服電動機和檢測部件三部分；而且，將速度控制部分稱之為伺服單元或驅動器。按照伺服系統的結構特點，它通常有四種基本結構類型：開環、閉環、半閉環及混合閉環。

伺服單元的硬件一般由五部分構成：

實現軸伺服電機的PID控制、或FUZZY（模糊）控制、或其它控制規律的伺服控制單片機；

伺服控制模板，其功能是實現控制單片機輸出數字量的D/A轉換與輸入到單片機的模擬量的A/D轉換；

伺服驅動功放，一般機器人的軸驅動電機的功率多在100W~1000W的范圍，多屬中等功率，為此，由伺服控制模板給出的控制信號必須經功率放大才能推動電機；

伺服電機的轉速、位置檢測裝置（轉速、位置傳感器）。轉速、位置檢測裝置的功能是實時檢測軸伺服電機轉速和電機角位移量，并將實時檢測結果反饋給電動機伺服系統，以形成電動機伺服的閉環或半閉環控制系統。即便是開環控制系統，一般也需要電動機轉速和電機角位移量的實時檢測參數。因此，轉速、位置檢測裝置是機器人的軸伺服控制系統極重要的組成環節。

焊接工藝的焊接技巧：

經常清理焊槍襯管和驅動滾輪，以保持焊槍口沒有飛濺。如果焊槍口堵塞或者送絲不順，則將其更換。

焊接時盡量保持焊槍筆直，以避免送絲問題。

焊接操作時雙手同時使用以確保焊槍的穩定，且盡可能這樣做。（這同樣適用于焊條焊、TIG焊和等離子切割）

將送絲機的焊絲盤和驅動滾輪松緊度調節在剛好足夠送絲，不要過緊。

焊絲不用時，將其保存在干凈和干燥的地點，避免受到污染而影響焊接效果。

使用直流反極性DCEP電源。

拖（拉）焊槍技法能獲得較深的熔透和較窄的焊縫。推槍技法則能獲得較淺的熔透和較寬的焊縫。

焊接操作的基本方法如下：

1)首先準備好被焊件、焊錫絲和電烙鐵，并清潔電烙鐵頭。

2)預熱電烙鐵，待電烙鐵變熱后，用電烙鐵給元器件引腳和焊盤同時加熱。

【注意】

加熱時，烙鐵頭要同時接觸焊盤和引腳，尤其一定要接觸到焊盤。電烙鐵頭的橢圓截面的邊緣處要先鍍上錫，否則不便于給焊盤加熱。加熱時，烙鐵頭切不可用力壓焊盤或在焊盤上轉動，由于焊盤是由很薄的銅箔貼敷在纖維板上的，在高溫時機械強度很差，稍一用力焊盤就會脫落。

3)給元器件引腳和焊盤加熱1～2s后，這時仍保持電烙鐵頭與它們的接觸，同時向焊盤上送焊錫絲，隨著焊錫絲的熔化，焊盤上的錫將會注滿整個焊盤并堆積起來，形成焊點。

在正常情況下，焊接形成的焊點應該流滿整個焊盤，表面光亮，形狀如干沙堆，焊錫與引腳及焊盤能很好地融合，看不出界限。

4)在焊盤上形成焊點后，先將焊錫絲移開，電烙鐵在焊盤上再停留片刻，然后迅速移開，使焊錫在熔化狀態下恢復自然形狀。電烙鐵移開后要保持元器件和電路板不動。因為此時的焊點處在熔化狀態，機械強度極弱，元器件與電路板的相對移動會使焊點變形，嚴重影響焊接質量。