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線控底盤

一個理想化的機(jī)器人不僅需要靈活的頭腦，還需要發(fā)達(dá)的四肢。所以，為機(jī)器人打造一雙 “腳” 也是不可忽視的部分。目前，在上，機(jī)器人 “腳” 應(yīng)用是自主定位導(dǎo)航。其實(shí)，底盤才是機(jī)器人進(jìn)行移動的基礎(chǔ)模塊，該市場蘊(yùn)藏著大量的潛在機(jī)會。

在這樣的背景下，安徽云樂線控底盤誕生了。它可輕松翻越 15cm 障礙物、斜坡，并且在室內(nèi)外場景自由切換。該底盤還能通過加裝不同的上部組件和導(dǎo)航系統(tǒng)用于自動駕駛教學(xué)、室內(nèi)外巡檢、環(huán)境探測、物流運(yùn)輸配送以及各種新的需要移動底盤的應(yīng)用探索中。

由于防抱死制動系統(tǒng)（ABS）、車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)（ESP）等逐步產(chǎn)生，線控制動系統(tǒng)慢慢在傳統(tǒng)的制動系統(tǒng)上發(fā)展起立。液壓式線控制動EHB=Electro-Hydraulic Brake，以傳統(tǒng)的液壓制動系統(tǒng)為基礎(chǔ)，用電子器件代了一部分機(jī)械部件的功能，使用制動液作為動力傳遞媒介，控制單元及執(zhí)行機(jī)構(gòu)布置的比較集中，有液壓備份系統(tǒng)，也可以稱之為集中式、濕式制動系統(tǒng)。

正常工作時，制動踏板與制動器之間的液壓連接斷開，備用閥處于關(guān)閉狀態(tài)。電子踏板配有踏板感覺模擬器和電子傳感器，ECU可以通過傳感器信號判斷駕駛員的制動意圖，并通過點(diǎn)擊驅(qū)動液壓泵進(jìn)行制動。電子系統(tǒng)發(fā)生故障時，備用閥打開，EHB系統(tǒng)變成傳統(tǒng)的液壓系統(tǒng)。

缺點(diǎn)：液壓系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜；容易發(fā)生液體泄漏，存在安全隱患；成本和維護(hù)費(fèi)用較高。

優(yōu)點(diǎn)：由于具有備用制動系統(tǒng)，安全性較高，是現(xiàn)階段的方案。

EMB=Electro-Mechanical Brake，即機(jī)械式線控制動。EMB也被稱為分布式、干式制動系統(tǒng)。和EHB的大區(qū)別就在于它不再需要制動液和液壓部件，制動力矩完全是通過安裝在4個輪胎上的由電機(jī)驅(qū)動的執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生。EMB系統(tǒng)的ECU根據(jù)制動踏板傳感器信號及車速等車輛狀態(tài)信號，驅(qū)動和控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)電機(jī)來產(chǎn)生所需要的制動力。

優(yōu)點(diǎn)：

響應(yīng)速度大大提高；

簡化了制動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、便于裝配和維護(hù)；

隨著制動液的取消，降低了環(huán)境污染。

缺點(diǎn)：

對可靠性要求很高，需要備份系統(tǒng)來保證可靠性；

電機(jī)功率限制動力不足；

工作環(huán)境惡劣，剎車片附近的半導(dǎo)體部品無法承受高溫。

這些問題都阻礙了EMB系統(tǒng)在短期內(nèi)的量產(chǎn)。目前EMB還處在研究階段，但是EMB是未來的發(fā)展方向。