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體感技術總體設計

　　設計了機械臂體感控制系統，總體分為運動采集模塊、機械臂控制模塊、機械臂運動模塊三部分，。

　　運動采集模塊采集人手臂的姿態信息，經過姿態解算和無線傳輸到達主控制器，通過舒適控制算法的處理，實現從手臂姿態到機械臂動作之間的映射，令機械臂的肩、肘以及腕關節處的舵機轉到目標角度，實現體感控制機械臂。

　　1.2 機械臂系統設計

　　為減少加工機械臂結構所消耗的時間和成本，利用機器人套件的舵機及其可組裝散件，搭建了五自由度剛性機械臂，并以人肩部為原點建立手臂平面坐標系，。分析體感姿態用到了運動學正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右側機械臂的五個關節處舵機轉角（圖1中①~⑤），實現機械臂定位。

　　基于慣性體感技術，設計了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無線發射模塊和STM32單片機于一體的小型可穿戴式無線姿態監測模塊，通過通信組網，將實時采集到的姿態信息經運算處理傳回主控制器。

作業現場安全風險管控措施

目前安全風險管理存在的問題

（1）對全新的安全形勢認識不夠清楚，現場作業安全體感設備質量，安全壓力傳遞還有不少死角，學習研究、探討、調研問題不夠深入，員工受業務技能和自身素質、安全責任等方面因素的制約存在一定的安全風險和作業安全隱患，生產安全風險和管控措施還沒有擺脫傳統思維，針對性、時效性、實效性均存在不小差距。

（2）作業現場到崗到位存在的問題。作業現場各級負責人能夠按照要求到崗到位，這是當前客觀條件下控制工作現場安全關鍵環節的有效經驗，跨步電壓體感推薦廠家，但也存在認到崗，心不在崗，安全責任沒有落實到人，責令到人的現象，工作負責人對工作現場、任務、措施不清楚情況，沒有進行提前的業務介入和跟進，跨步電壓體感公司，出現了不該有的不當指揮、不了解現場情況，變動工作任務等現象。

（3）安全管理措施棚架和管理思想棚架問題依然沒有消除。一是傳統思維認為多年就是這樣做，沒有出現什么問題，也不會出現問題；二是別人也是這樣做也沒什么問題，沒有意識到人員能力、意識的差異可能就會存在的高風險；管理思想棚架主要表現是不敢公開暴露問題，安全管理護短和遮蓋，發展下去就可能會出現失控情況。

1、農村配網工程要按照“五制”要求，認真落實項目法人和承包單位的安全責任，按規定簽訂安全協議，明確安全管理責任、界面、獎懲規定等內容。 

 2、對農配網工程實行工程監理時，必須簽訂工程監理合同，明確監理范圍、責任主體、管控環節、違規處理等內容，跨步電壓體感電話多少，確保對安全、質量全過程監理。  

 3、工程發包程序應符合要求，要嚴格審查承包單位的資質，嚴禁資質不符合要求的單位承包或變相承包工程. 

4、項目建設單位要將現場施工安全管理作為安全督查的重點，重點檢查落實保證安全的組織措施、技術措施的情況。 

5、施工單位應根據現場情況編制施工“三措一案”，建立作業現場分級勘察制度。

6、發包工程施工涉及運行設備時，工作票應實行“雙簽發”。可根據作業現場需要，使用工作任務單等。

7、應認真落實“防觸電、防高墜、防倒斷桿”的安全防護措施。要抓好“勘察、工作許可、安全技術交底、監護、工作終結”等關鍵環節的安

保證安全組織措施要求   

1、工作要點：應明確工作內容、停電范圍、保留帶電部位、停電設備范圍等，南通跨步電壓體感，應查看交叉跨越、同桿架設、鄰近帶電線路、反送電等作業環境情況及作業條件等。勘察時應認真、仔細。

2、鄰近帶電線路、交叉跨越線路以及同桿架設線路的勘察工作要求。必須查明工作線路(設備)和鄰近帶電線路(設備)、交叉跨越、同桿架設的線路的雙重稱號以及色別、相鄰桿塔起止桿號等。

3、與配合停電設備運行單位的聯系應事先書面申請，明確停送電聯系人、聯系方式、停電線路名稱及操作程序等。  

4、加強雙電源管理，防止反送電應查明作業線路是否有雙電源用戶，是否存在反送電特別是低壓反送電可能性。

5、檢查桿根、基礎、拉線牢固情 

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