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另一種是焊接柔性生產線（FMS-W）。柔性線也是由多個站組成，不同的是被焊工件都裝卡在統一形式的托松下噴嘴TGN02001盤上，而托盤可以與松下噴嘴TGN02001線上任何一個站的變位機相配合并被自動卡緊。焊接機器人系統首先對托盤的編號或工件進行識別，自動調出焊接這種工件的程序進行焊接。松下噴嘴TGN02001對于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負載的機器人就足夠了。這樣每一個站無需作任何松下噴嘴TGN02001調整就可以焊接不同的工件。焊接柔性松下噴嘴TGN02001線一般有一個軌道子母車，子母車可以松下噴嘴TGN02001自動將點固好的工件從存放工位取出，再送到有空位的焊接機器人工作站的變位機上。也可以從工作站上把松下噴嘴TGN02001焊好的工件取下松下噴嘴TGN02001，送到成品件流出位置。整個柔性焊接生產線由一臺調度計算機控制。因此，只要白天裝配好足夠多的工件，并放到存放工位上，夜間就松下噴嘴TGN02001可以實現無人或少人生產了。松下噴嘴TGN02001松下噴嘴TGN02001松下噴嘴TGN02001

焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業機器人，它主要包括機器人和焊接設備兩部分。其中，機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成；而焊接裝備，松下噴嘴TGN02001以弧焊及點焊為例，則由焊接電源（包括其控制系統）松下噴嘴TGN02001、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。松下噴嘴TGN02001英國焊接研究所發明的攪拌摩擦焊是一種新型固態焊接技術，松下噴嘴TGN02001已經引起全世界的重視，在航空、航天與造船部門已經將這種技術應用于鋁合金的焊接，取得很好的效果。對于智能機器人，還應配有傳感系統，松下噴嘴TGN02001如激光松下噴嘴TGN02001或攝像傳感器及其控制裝置等。松下噴嘴TGN02001

　　一、弧焊機器人的特點

　　弧焊機器人多采用氣體保護焊方法松下噴嘴TGN02001松下噴嘴TGN02001（MAG、MIG、TIG），通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、松下噴嘴TGN02001脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點（TCP）的高運動速度可達3m/s以上松下噴嘴TGN02001，定位松下噴嘴TGN02001準確，振動小。由于機器人控制柜采用數字控制松下噴嘴TGN02001，而焊接電源多為模擬控制，松下噴嘴TGN02001所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個接口。

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?用戶為了正確使用并做到能常規維護焊接機器人松下噴嘴TGN02001，要對焊接機器人的運動控制系統有一定的了解，掌握其工作原理松下噴嘴TGN02001。

??焊接機器人是裝上了焊鉗或各種焊槍的工業機器人。松下噴嘴TGN02001目前在我國應用的機器人主要分日系、松下噴嘴TGN02001歐系和國產三種。松下噴嘴TGN02001工業機器人的運動控制系統涉及數學、自動控制理論等，內容很多。要在較短的篇幅中，而系統地介紹工業機器人的運動控制系統，松下噴嘴TGN02001實在是非工業機器人控制專業人員所能及的事情，松下噴嘴TGN02001從焊接機器人的用戶角度出發簡明地闡述有關機器人運動控制系統的一般性問題。松下噴嘴TGN02001

??焊接機器人系統包括：一焊接機器人松下噴嘴TGN02001，一用來控制焊接機器人驅動的機器人控制器，一個用來檢測焊接機器人焊接狀態的傳感器，以及一個用來執行焊接機器人和機器人控制器整個控制的主個人計算機（ＰＣ），松下噴嘴TGN02001其中主ＰＣ機根據傳感器提供的檢測信號向機器人控制器發送和接收關于焊接機器人移動路徑的修正命令，因而直接控制焊接機器人的移動路徑。TRACCTCP可在生產循環中自動監控焊嘴TCP，松下噴嘴TGN02001并在必要時加以更新。因此，松下噴嘴TGN02001在焊接機器人系統中，在焊接過程中主ＰＣ機可以直接控制焊接機器人的移動路徑松下噴嘴TGN02001。