搬運機器人結構-果洛搬運機器人-鄭州領誠電子

簡述焊接機器人的運動控制系統

用戶為了正確使用并做到能常規維護焊接機器人，要對焊接機器人的運動控制系統有一定的了解，掌握其工作原理。

焊接機器人是裝上了焊鉗或各種焊的工業機器人。工業機器人的運動控制系統涉及數學、自動控制理論等，內容很多。要在較短的篇幅中，而系統地介紹工業機器人的運動控制系統，實在是非工業機器人控制人員所能及的事情，從焊接機器人的用戶角度出發簡明地闡述有關機器人運動控制系統的一般性問題。

焊接機器人系統包括：一焊接機器人，一用來控制焊接機器人驅動的機器人控制器，一個用來檢測焊接機器人焊接狀態的傳感器，以及一個用來執行焊接機器人和機器人控制器整個控制的主個人計算機（ＰＣ），其中主ＰＣ機根據傳感器提供的檢測信號向機器人控制器發送和接收關于焊接機器人移動路徑的修正命令，因而直接控制焊接機器人的移動路徑。因此，在焊接機器人系統中，在焊接過程中主ＰＣ機可以直接控制焊接機器人的移動路徑。

機器人控制系統是機器人的重要組成部分，主要用于對機器人運動的控制，以完成特定的工作任務，其基本功能如下：

1 記憶功能：存儲作業順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產工藝有關的信息。

2 示教功能：離線編程、在線示教、間接示教。在線示教包括示教盒和導引示教兩

3 與外圍設備聯系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網絡接口、同步接口。

4 坐標設置功能：有關節坐標系、坐標系、工具坐標系和用戶自定義四種坐標系。

5 人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。

6 傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。

7 位置伺服功能：機器人多軸聯動、運動控制、速度和加速度控制、動態補償等。

8 故障診斷安全保護功能：運行時系統狀態監視、故障狀態下的安全保護和故障自診斷。

焊接機器人出現故障，無外乎以下幾種因素：

1、環境保護不當，如果空氣中濕度過大及靜電作用，同時焊接現場粉塵較大，造成控制柜內積塵、產生誤動作。

2、操作不當造成的人為故障，主要有焊接機器人焊損壞、裝卸工件不當造成變位機隨動不見變形。

3、 插接板接口發生腐蝕性氧化，接觸不良，造成無法開機或設備工作不穩定。

4、 外圍設備設計制造不良造成的故障，果洛搬運機器人，主要有：升降平臺開關和線纜問題、示教器顯示部分元器件質量問題。

點焊、弧焊機器人的協同作業過程

在汽車生產中，點焊、弧焊機器人之間的協同作業是相當關鍵的，它可以提高生產效率和優化生產節拍，搬運機器人教程，同時干涉區的界定實現了機器人之間的互鎖，提高了生產中的安全性和可靠性。那么，點焊、弧焊機器人是怎么實現協同作業的呢？

很顯然，點焊、弧焊機器人單獨工作已經不能滿足人們對效率的要求，為了提高生產效率和優化工作節拍，可以將點焊機器人和弧焊機器人應用于汽車側前門或側后門同時焊接。

其中點焊機器人主要對側門內側的17點進行焊接，搬運機器人結構，而弧焊機器人則是負責上下2個門鉸鏈的焊接，且要求點焊、弧焊機器人同時工作。由于點焊機器人及其弧焊機器人有各自獨立的電氣控制單元，所以整個系統由PLC作為控制單元，由PLC來控制機器人、夾具和導軌之間的相互動作。

在實現點焊、弧焊機器人同時運用的過程中，主要解決的是安全問題，由于兩個機器人同時在一個工件上焊接，各自的工作空間非常小，一不小心兩個機器人就可能發生碰撞。

為此，可以劃分4塊干涉區，并要求每個干涉區每次多只允許一個機器人進人。在劃分干涉區時，在考慮安全的前提下盡量將干涉區的面積小，這樣可以保障機器人的運動空間更大，以致優化生產節拍。

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