常州柯勒瑪智能3(圖)-打磨機器人-吉林機器人

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機器人系統工程有限公司）提供的機器人打磨拋光系統集成主要由工業機器人（一般為德國的 庫卡，日本安川，吉林機器人，瑞士ABB，日本發那科等品牌，可根據客戶要求選擇進口或國產品牌），打磨設備，力反饋控制系統、離線編程軟件、校準裝置、在線控制系統等組成，覆蓋了打磨和拋光工藝的各方面，先進技術使系統能處理各種復雜形狀的工件，且保證工件加工質量和產品一致性，可以極大提高生產效率和成品率，

機器人打磨需要結合行業的工業經驗以及機器人本身的應用才能真正實現打磨領域的應用推廣。

機器人打磨系統的設計和組成。

1六自由度工業機器人，是整個打磨系統中的主要執行者；2鑄管固定裝置，用于保證鑄管相對位置不變；3打磨刀具，有自適應補償功能，用于打磨鑄管承口；4對刀平面，用于打磨磨損或換刀過程中對機器人末端工具的校準；5鑄管檢測裝置，用于識別生產線上不同的鑄管產品，從而調用不同打磨程序；6待打磨的球墨鑄鐵管；7從動托輪裝置，用于打磨過程中對鑄管傳動。

　　系統由PLC作為主控單元，發那科機器人拋光，由PLC控制機器人、鑄管固定裝置、托輪電機、鑄管管徑識別裝置和打磨工具等協調運動。PLC主要實現和機器人相互通信邏輯判斷等功能，啟動PLC后啟動機器人，由PLC控制機器人、固定裝置、管徑識別裝置和打磨工具等動作。

把機器人集成為具有多功能的打磨去毛刺機床

　　(一)采用Robotmaster技術軟件，只要采用與多軸CNC機床相同的軟件，給機器人編程。機器人就成為一臺數控機床。

　　通過機器人手部，打磨機器人，安裝的多種打磨拋光去毛邊毛刺的工具，機器人的6軸功能，通過編程可以自動完成缸頭從外部到內腔的平面、邊、孔的打磨加工。

　　(二)力控軟件

　　機器人的力控系統，改變了傳統機器人編程方式，也就是說，不論加工過程中受力大小，機器人的運行路徑與速度始終保持預先所設的值。

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