激光agv二次開發-激光agv-途靈機器人

BMS充電系統

途靈AGV充電系統采用一對多充電模式。以1號AGV為例進行充電過程描述：當1號AGV車載電池電量下降到某一設定閾值時，1號AGV將向1號充電位接近進行充電。在接近過程中，1號充電機通過wifi無線網絡獲得1號電池包BMS的電池參數信息，并做好充電準備。當1號AGV到達正確充電位置后發到位狀態量到車載CAN-WiFi模塊，模塊采集到該信號后通過WIFI向1號充電機發送到位干接點信號。同時充電機通過光電傳感器采集AGV的到位信號。如果AGV到位則充電機與BMS進行握手，握手完成后BMS閉合電池充電開關，充電機檢測到電池電壓后啟動充電。充電啟動后，充電機與BMS實時交換充電信息，車載CAN-WiFi模塊閉合充電狀態干接點通知1號AGV現正處于充電過程中。當充電時間到或電池充滿后，充電機停止輸出，BMS斷開充電開關，車載CAN-WiFi模塊通過斷開充電狀態干接點通知AGV充電過程結束，AGV此時可以離開充電點。在充電過程中AGV也可以通過斷開到位干接點信號通知充電機停止對電池充電。

工廠走向智能制造模式

制造商可以根據生產任務的數量來配置機器人的數量，這種移動機器人只要買回來，配置下參數就能立刻投入使用，甚至可以通過租賃的方式來解決臨時生產增加的需求，這樣廠商將省掉更多不必要的錢。而傳統的基于鏈條的運輸工具，需要花大量時間架設軌道，設備投入使用后不易拆除，這種落后傳統產品低效且不靈活，將要面臨市場的淘汰。

隨著智能制造模式的興起，未來工廠必須是自動化和智能化的，這種移動機器人將是關鍵角色之一。通常，移動機器人能夠與制造執行系統進行交互，實現防錯、可追溯性等功能，移動機器人能夠更好的融入智能制造系統中，實現各個生產環節的產品部件輸送，保證整條生產線以的效率運行。

還有，物聯網、人工智能等新興技術不斷發展，給移動機器人帶來了很多好處。廠商正在通過視覺和激光導航，提升移動機器人在工業場景中的識別能力，加入人工智能的算法，機器人可以實現自主運行，擁有自主決策的能力，從而更好的配合工作。甚至，我們可以利用語音指令、人臉識別等技術，輕松呼喚機器人進入生產任務，進一步提升設備使用的效率。

AGV牽引暫存區空車至產線空車位：

1：由ERP進行空車暫存區的狀態統計。

2：由ERP調用AGV的出庫接口（傳入站點信息），AGV系統規定每個空車位出庫處理，如果空車位新入庫，系統需要重新統計好空車位存放信息，然后重新調用AGV的站點。

3：AGV系統收到調度命令，會查找空車暫存位的空車位置，如果不在空車位記錄，系統彈出異常提醒。

4：如果AGV系統收到調度命令，并且自動找到空車存放，就向AGV控制服務器發送拉貨出庫指令，AGV系統會先找到空閑的AGV，向它發送貨位的出庫指令，AGV就會自動去找到這貨位，將貨口拉到產線的空車放置位，到達裝卸工位AGV任務自動完成，AGV返回待命區。AGV完成任務時候回到待命點前，向系統回寫一個離開空車暫存區的站位狀態，系統自動扣除庫存，更新空車位占用狀態。

同步接口開放：

WMS通過WebService方式向用戶提供第三方數據同步接口，用戶可通過第三方同步接口從WMS中數據到用戶自已的數據庫中，進行數據同步。

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