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發布時間：2021-10-12 10:17
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絆閂組合件
絆閂組合件，安裝在滑座的一側，和皮帶穿行組合件，組成一套同步帶/滑座柔性連接機構；如果是剛性的話，進行二次定位的時候，會導致皮帶/鏈條和電機軸的竄動，引起伺服電機報警。絆閂的扣子在較大的外力的作用下可左右轉動，所以滑座停車后進行二次定位鎖緊的時候，允許滑座沿著導軌的方向稍微左右移動；這樣大幅降低了對電機停車的定位精度要求，也降低了對多個滑座的安裝間距的一致性要求，保證了二次精定位時的/鎖緊機構的完全到位/減小了滑座左/右移動對同步帶的拉力。
直曲循環導軌應用-摩擦傳動式環行線
直曲循環導軌，也稱為環形導軌，和摩擦傳動系統配合在一起，可組成環行線：
滑座在圓弧段上時，通過摩擦圓盤，進行傳動：
滑座在圓弧段和直線段之間過渡時，通過一排小摩擦圓盤傳動：
滑座在直線段上時，通過一排輸送滾輪進行摩擦傳動：
移動控制式自動配料稱重系統，稱重容器安裝在可沿著環形導軌自動循環移動的滑座上，由不同給料點向放置在稱重容器上的包裝袋/罐/瓶或者其他容器，依次加入物料進行配料，適合物料品種多、配方復雜、稱量速度快、計量準確度高的配料稱重應用：
二：切向力計算
加速度：a (m/s2)
摩擦系數：μ=0.02
安全系數：fs
效率：η=95% （齒輪齒條的傳動效率）
移動部件質量：m (Kg)
摩擦力：f=μ*m*g 導軌潤滑塊施加在導軌上的小值摩擦力(具體數值，請參考樣本)
加速力：F加速=m*a
加速時總的驅動力：水平應用：F=（F加速 f）/η；垂直應用：F=（提升重量 F加速 f）/η
考慮安全系數，F總=F*fs
加速力矩計算
小齒輪節圓半徑：r(mm)
加速力矩：T=F總*r/1000 (Nm), 此加速力矩就是需要的減速電機的輸出扭矩。
轉速計算
線速度：V （m/min）
減速電機輸出轉速：n2=V/(2*r*3.14/1000) (rpm)
齒輪齒條自動潤滑裝置
實現齒輪齒條傳動系統的自動潤滑，延長機器人第七軸的使用壽命，降低故障率；詳細說明，請參考文章：齒輪齒條自動潤滑裝置：
要組成機器人第七軸，還需要如下機械部件：
一：導軌安裝基礎
可采用方鋼上焊接鋼條作為安裝基礎，鋼條上銑出導軌安裝基準：
安裝調試的時候，要確保兩根方鋼上的安裝基準面的平行度：
二：機器人安裝底座
采用高強度鋼板，把滾輪組合，伺服電機和機器人的安裝基準面和孔位加工出來：
